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在一个实施方式中,公开针对在ADV前方的缓冲区内的物体来规划自动驾驶车辆(ADV)的轨迹的方法、装置和系统。识别在ADV前方的缓冲区。识别已进入缓冲区的一个或多个物体中的第一物体。确定与第一物体相关的第一距离成本和第一相对速度成本。基于第一距离成本与第一相对速度成本的组合来确定与第一物体相关的第一物体成本。至少部分地基于包括第一物体成本的成本函数来规划ADV的轨迹,其中在规划中最小化成本函数。基于规划的轨迹生成驾驶ADV的控制信号。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113821022 A
(43)申请公布日 2021.12.21
(21)申请号 202011472784.X
(22)申请日 2020.12.15
(30)优先权数据
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