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一种基于布尔约束的机器人最优路径规划方法,首先对机器人全局环境进行划分,并写出空间集合及其邻接矩阵;然后输入机器人的布尔约束任务要求,根据任务要求更新邻接矩阵;再计算任务间的最短距离和对应的路径并储存;随机产生一个满足布尔约束任务要求的初始任务序列,并计算它的最短移动距离及其对应的路径;再对初始任务序列进行模拟退火算法优化;最后输出最优任务序列、最短移动距离及其对应的路径;本发明使机器人在满足任务要求的前提下移动距离最短,较大程度的降低机器人移动成本和时间成本,提高效率,具有良好的应用前景。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113819919 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202111128776.8 (56)对比文件
(22)申请日 2021.09.26
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