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一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质.pdfVIP

一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质.pdf

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    本申请适用于机械手技术领域，提供了一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质。本申请实施例通过基于绝对坐标系获取每个主手关节的绝对位置坐标；获取从手关节数量和从手关节构型；根据从手关节数量、从手关节构型及主手关节构型，确定与每个从手关节对应的一个指定主手关节；根据从手关节构型和指定主手关节的绝对位置坐标，进行机器人运动学正解运算，得到从手的末端位姿数据；将末端位姿数据和指定主手关节的绝对位置坐标集成为控制指令，根据预设周期将控制指令发送至从手控制器；通过从手控制器，控制从手根据控制指令进行运动，可

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113814951 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202110939457.9 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2021.08.

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