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本发明公开了一种侦察巡检机器人用火源距离和地图方位的探测方法，属于侦察巡检机器人技术领域，巡检机器人在开始执行巡检任务时，记录出发时的自身位置航行信息，确定自身的姿态位置；在巡检的过程中开启火焰探测器，对是否出现火源进行判定；当火焰探测器第一次检测到火焰信号后，记录火源中心点在地图中的位置和此时导航系统中巡检机器人的坐标信息以及方向角；巡检机器人继续向前行驶，当火焰探测器第二次检测到火焰信号后，记录火源中心点在地图中的位置和此时导航系统中巡检机器人的坐标信息以及方向角；然后判断出火源与巡检机器人
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113819881 A
(43)申请公布日 2021.12.21
(21)申请号 202111057108.0
(22)申请日 2021.09.09
(71)申请人 南阳
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