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本公开提出了一种可自主拼接的双足机器人、多构型机器人及其控制方法，包括躯干、臂、腿、容差对接套和躯干对接装置；所述躯干左右两侧对应设置有臂，下侧设置有两个腿；所述躯干后侧通过基座活动设置有所述容差对接套，前侧固定有所述躯干对接装置；本公开中双足机器人单体可通过自组织和重构的方式形成多构型足式组合体，实现双足、四足和六足等多足构态，通过足式模块化拼接组合方式提高足式机器人运动稳定性和负载能力，实现强复杂地形运动和协同搬运等移动和作业。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113830196 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202111129572.6 审查员 肖平
(22)申请日 2021.09.26
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