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2023-07-07 发布于四川
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一种伺服机构的自抗扰控制方法.pdf

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本发明提出一种伺服机构的自抗扰控制方法，属于航天机电伺服系统控制技术领域，包括如下步骤：S1、速度环观测器设计：在d‑q旋转坐标系下，Ld＝Lq＝L，采用id＝0控制，表示出PMSM的电压方程、转矩方程和机械运动方程，根据机械运动方程得到PMSM速度环动态方程，设计速度环线性扩张状态观测器和速度环控制律；S2、电流环观测器设计：根据PMSM的电压方程，对q轴电流环控制器设计扩张状态观测器和控制律。本发明解决了现有航天机电伺服系统抵抗系统内部参数扰动和外部负载扰动的能力有限的问题，还可以提高航天机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113852310 A (43)申请公布日 2021.12.28 (21)申请号 202110924431.7 (22)申请日 2021.08.12 (71)申请人北京精密机电控制设备研究所

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