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本发明属于线控转向技术领域，具体涉及一种基于故障估计的车辆前轮转角容错控制方法、系统。包括如下步骤：S1：建立只存在传感器故障和只存在执行器故障的两个状态空间方程；S2：设计故障观测器，分别监测电机转角传感器故障和转向电机故障电压；S3：设计容错控制器；S4：将故障观测器和容错控制器作为车辆的转向控制器；S5：获取车辆当前状态对应的期望前轮转角，换算出转向电机的期望电机转角；S6：接收转向电机当前的实际转角的信号，计算出期望的电机电压；S7：通过转向电机执行器控制转向电机按照期望电机转角转动，进
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113830168 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111305661.1
(22)申请日 2021.11.05
(71)申请人 安徽奇米智能科技有限公司
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