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本发明公开了一种多功能变足机器人，以树莓派4B为主控板，分为三种形态，分别是六足形态、四足形态和轮式形态。通过COMS摄像头获取图像，高压总线舵机控制机器人关节，最终实现该机器人轮式到足式的转换，并开发QT上位机对多足机器人进行移动控制以及远程图像传输。机器人对地形、对任务情况的判断过程中可改变足数从而适应不同环境，在六足形态变为四足或者轮式形态时剩余的两足改变为机械手状态，可以进行复杂的采样以及搬运工作，提高机器人在不同环境下的适应性以及稳定性。多足机器人具有极强的适应恶劣地形环境的能力，可以
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113830195 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111159579.2
(22)申请日 2021.09.30
(71)申请人 西安文理学院
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