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本发明提供一种伺服转台方位角度跟踪控制方法及装置。所述方法包括：读取上位控制器发送的转台目标方位角以及角度传感器测得的转台方位角，并预测目标角速度；根据曲线规划算法计算规划角速度和规划方位角；采用前馈微分先行的PD控制算法，基于ωr、θr和θ计算转台控制器输出到电机驱动器的速度值u；电机驱动器根据u对伺服电机进行速度控制。本发明通过采用目标角速度预测、动态曲线规划、前馈微分先行的PD控制算法三者结合的算法，可实现方位角度快速、高精度跟踪，还可以实现高精度复杂信号如正弦信号或三角信号的跟踪。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113867423 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111042441.4
(22)申请日 2021.09.07
(71)申请人 北京特种机械研究所
地
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