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本发明公开了一种夹剪一体式荔枝采摘末端执行器，其包括气动部件、动力传动部件、动力控制系统、剪切部件、夹持部件；所述气动部件包括气泵和气缸；动力传动部件包括上下传动板和传动螺栓；剪切部件包括多组上下刀片；夹持部件包括硅胶移动板和硅胶条；动力控制系统用于控制气动部件的运动；气动部件与动力传动部件相连接；动力传动部件与剪切部件、夹持部件相连接。本发明可以进行模糊采摘、柔性采摘，减少对荔枝果实的损伤，并且可以同时进行多串荔枝的采摘，采摘效率高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116391511 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310350057.3
(22)申请日 2023.04.04
(71)申请人 华南农业大学
地址 510642
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