卡尔曼滤波器分类及基本公式课件.ppt

卡尔曼 滤波器（Kalman Filter） 滤波的基本概念l 滤波是什么？所谓滤波，就是从混合在一起的诸多信号中提取出所需要的信号。l 信号的分类（数学关系）？（1）确定性信号：可以表示为确定的时间函数，可确定其在任何时刻的量值。（具有确定的频谱）（2）随机信号：不能用确定的数学关系式来描述的，不能预测其未来任何瞬时值，其值的变化服从统计规律。（频谱不确定，功率谱确定） 滤波的基本概念l 确定性信号的滤波可采用低通、高通、带通、带阻等模拟滤波器或者计算机通过算法实现——常规滤波l 随机信号的滤波根据有用信号和干扰信号的功率谱设计滤波器——维纳滤波（Wiener Filtering）或卡尔曼滤