NAO机器人的编程入门.pptx

仿人机器人入门实训教程NAO机器人的编程入门;内容提纲;Hello World;2. 机器人跳舞----dance指令盒：将左下角指令盒库中：Animation-Entertainment-dances-NAO-Tai Chi Chuan拖到中间项目编辑界面中 连接参数盒安装下图中连接顺序将指令盒相连，然后运行;;步骤： 项目栏中，单击属性按钮 在项目属性窗口右边支持的语言中勾选“Chinese（simplified）” 勾选左边的“behavior_1”，找到触发器语句，单击下面的空白处。 在右边触发器语句下的“Chinese（simplified）”文本框中输入触发的语音命令，比如舞蹈展示，然后单击“添加”按钮 单击权限的空白格，将右边三个选择（此行为可以在充电站执行、此行为运行时机器人可以站起来、此行为运行时机器人可以坐下）全部勾选 单击“确定”按钮，关闭当前对话框，再将程序安装到 NAO 机器人上 当 NAO 机器人的眼睛变蓝时，说出触发自动运行的语音命令，即可自动运行程序;4.2 人机交互;2．语音识别——Speech Reco. 在指令盒库中有哪些信誉好的足球投注网站 Speech Reco.指令盒，将该指令盒拖动到图表空间中，Speech Reco.指令盒。单击设置按钮，设置相关参数及能够识别的语句。 在“Word list”文本框中输入能够识别的语句，不同语句之间必须使用英文分号隔开。在“Confidence threshold”数值框中设置语音的置信度，数值越大识别越严格，一般设置在 30%～50%。;3．机器人反应——Switch Case 在指令盒库中有哪些信誉好的足球投注网站 Switch Case 指令盒，将该指令盒拖动到图表空间中，该指令盒相当于一个条件分支语句，根据 Speech Reco.指令盒中 Word list 参数的设置，将每个句子分别填入 Switch Case 的参数栏中，内容务必保持一致，每个句子加上英文双引号，每个选项框对应一个 case 分支，分别对应指令盒的结束输出，将每个结束输出与相应的机器人行为指令盒相连，即可实现人机交互功能。 ;4.2.2 项目实现 1．指令盒需求 人机交互项目除需要 4.2.1 节中的三个指令盒之外，还需要两个 Say 指令盒和一个Tai Chi Chuan 指令盒。在两个 Say 指令盒中可以输入如下内容：“我是机器人 NAO,今天天气非常好,我很开心”。 *注意，输入的内容中的标点符号必须为英文的符号！;带子网划分的编址;子网划分(没有划分子网时）;子网掩码;缩写 “/24” 表示掩码中有连续的24个1。 子网掩码与 IP 地址一一对应，是32 bit 的二进制数 子网掩码为1表示网络位，0表示主机位;1 0 0 0 0 0 0 0 = 128 1 1 0 0 0 0 0 0 = 192 1 1 1 0 0 0 0 0 = 224 1 1 1 1 0 0 0 0 = 240 1 1 1 1 1 0 0 0 = 248 1 1 1 1 1 1 0 0 = 252 1 1 1 1 1 1 1 0 = 254 1 1 1 1 1 1 1 1 = 255;;没有子网划分的子网掩码;带子网划分的子网掩码;;;;;;;;;;;;;;2．指令盒连线 按程序逻辑将各指令盒的输入端和输出端依次相连，如图 4.12 所示。当对 NAO 机器人说“你好”时，NAO 机器人回答“我是机器人 NAO”；当对 NAO 机器人说“跳支舞吧”，NAO 机器人会表演一段舞蹈。 ;其中，Speech Reco.指令盒本身的连线如图 4.13 所示。如果由于吐词不清、环境嘈杂或置信度阈值过高等，NAO 机器人没听到或识别失败，那么需要识别失败输出端连接开始输入端，即右边第二个端出端连接左边第一个端入端；如果 NAO 机器人识别响应快或者连说两句都被 NAO 机器人识别到，那么会造成资源冲突，需要将识别成功输出端连接接收输入端，即右边第一个输出端连接左边第二个端入端。;4.3 机器人行走;;参数说明： Distance X：单位是 m，若给定正值，则相对 NAO 机器人的方向是向前，若给定负值则是向后。 Distance Y：单位是 m，若给定正值，则相对 NAO 机器人的方向是向左，若给定负值则是向右。 Theta：NAO 机器人的转角，单位为°。 Arms movement enabled：在 NAO 机器人走动时，允许手臂运动。 在设置 Y 值后，NAO 机器人并没有转向，NAO 机器人始终面向前方，要转向需要设置 Theta。以 NAO 机器人为原点，建立坐标系（见图 4.16），在编程时可依据此坐标系确定机器人移动方向;4.3.2 项目实现 语音控制移动 NAO机器人的语音控制移动的指令盒如下表;2. 指