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结 构 动 力 学
第二章 多自由度系统振动
(第三讲)
主讲教师:于开平
哈尔滨工业大学 航天学院
1.1 振型正交性与线性无关性
1) 关于M 、K 矩阵是加权正交的,即
T T
φ M K
φ 0, φ φ 0, i j
i j i j
2
证明: 特征方程 K M φ 0
2 2
Kφ Mφ Kφ Mφ
i i i j j j
左乘 左乘
T 2 T
φ Kφ φ Mφ
j i i j i
转置 K,M :对称矩阵
T 2 T T 2 T
φ Kφ φ Mφ φ Kφ φ Mφ
i j i i j i j j i j
相减 T
φ Mφ 0
2 2 T i j
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