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2.1 运动方程式单轴机电传动系统如图所示：+ω+TMM生产机械+TLωTM传动系统图转矩、转速的正方向
2.1.1 单轴拖动系统的运动方程式(2.1)(2.2)或式中：J——转动惯量（）GD ——飞轮惯量（飞轮转矩）2g = 9.81 m/s2
2.1.2 动态转矩Td或注：当电动机转矩T =负载转矩 T 时，动态转矩MLT = 0，系统处于静态或稳态，静态转矩T 也称dL为稳态转矩。
2.1.3 转矩方向的确定1) T 与n方向一致 T 取“+”号（拖动转矩T ）MMMT 与n方向相反 T 取“+”号（制动转矩T ）LLL2) T 与n方向相反 T 取“-”号（制动转矩T ）MMMT 与n
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