《ROS机器人编程实践》读书笔记模板.pptxVIP

ROS机器人编程实践读书笔记模板目录内容摘要思维导图0201目录分析读书笔记0304精彩摘录作者介绍0605思维导图本书关键字分析思维导图编程机器人机器人传感器机器读者行为要求环境机器人技术习题编程软件参数环境使用物理案例内容摘要内容摘要ROS工程师经常面临使用机器人操作系统（ROS）基础设施并将物理机器人连接到机器人仿真系统的挑战。通过本书，读者将学习如何在虚拟环境中对机器人进行仿真并在等效的实际场景中实现所需的行为。本书首先介绍GoPiGo3及其配备的传感器和执行器。然后，通过从零开始创建3D模型并使用Gazebo在ROS中运行仿真来使用GoPiGo3的数字孪生模型。接下来展示如何使用GoPiGo3构建和运行一个了解周围环境的自主移动机器人，探索机器人如何学习尚未在代码中编程但通过观察其环境而获得的任务。本书还涵盖诸如深度学习和强化学习之类的主题。在本书的最后，读者将熟悉在机器人技术中构建专用应用程序的基础知识，并具备从零开发高度智能自主机器人的能力。本书涵盖的主要内容：开发有环境感知能力的机器人。机器人在物理环境中的反应。将期望的行为分解为一系列机器人行动。将传感器数据与上下文相关联以产生自适应响应。应用强化学习让机器人通过反复试验进行学习。通过深度学习使机器人能够识别周围环境。目录分析第一部分物理机器人组装与测试第2章 GoPiGo3的组件测试第1章组装机器人第3章 ROS入门第1章组装机器人1.1 GoPiGo3机器人介绍1.2熟悉嵌入式硬件1.3深入理解机电1.4整合到一起1.5快速硬件测试1.6总结1.7习题1.8进一步阅读第2章 GoPiGo3的组件测试2.1技术要求2.2 Python和JupyterLab入门2.3传感器和驱动的组件测试2.4总结2.5习题2.6进一步阅读第3章 ROS入门3.1技术要求3.2 ROS基本概念3.3配置ROS开发环境3.4 ROS节点之间的通信——消息和主题3.5对ROS使用公开可用的软件包3.6总结3.7习题3.8进一步阅读第二部分使用Gazebo进行机器人仿真第4章创建虚拟两轮ROS机器人第5章使用Gazebo进行机器人行为仿真第4章创建虚拟两轮ROS机器人4.1技术要求4.2 RViz机器人可视化入门4.3使用URDF构建差动驱动机器人4.4使用RViz在ROS中查看GoPiGo3模型4.5 URDF模型中的机器人参考坐标系4.6在构建时使用RViz查看模型4.7总结4.8习题4.9进一步阅读第5章使用Gazebo进行机器人行为仿真5.1技术要求5.2 Gazebo仿真器入门5.3修改机器人URDF5.4验证Gazebo模型并查看URDF5.5移动模型5.6总结5.7习题5.8进一步阅读第三部分使用SLAM进行自主导航第8章使用Gazebo进行虚拟SLAM和导航第6章在ROS中编程——命令和工具第7章机器人控制与仿真第9章用于机器人导航的SLAM第6章在ROS中编程——命令和工具6.1技术要求6.2设置物理机器人6.3 ROS编程快速入门6.4案例研究1：编写ROS距离传感器软件包6.5使用ROS命令6.6创建并运行发布者和订阅者节点6.7使用roslaunch自动执行节点6.8案例研究2：ROS GUI开发工具——Pi Camera6.9使用ROS参数自定义机器人功能第7章机器人控制与仿真7.1技术要求7.2设置GoPiGo3开发环境7.3案例研究3：使用键盘进行远程控制7.4使用ROS主题进行远程控制7.5远程控制物理和虚拟机器人7.6总结7.7习题7.8进一步阅读第8章使用Gazebo进行虚拟SLAM和导航8.1技术要求8.2使用Gazebo进行动态仿真8.3导航组件8.4机器人感知和SLAM8.5使用GoPiGo3练习SLAM和导航8.6总结8.7习题8.8进一步阅读第9章用于机器人导航的SLAM9.1技术要求9.2为机器人准备LDS9.3在ROS中创建导航应用程序9.4使用GoPiGo3练习导航9.5总结9.6习题9.7进一步阅读第四部分使用机器学习的自适应机器人行为第11章使用OpenAI Gym进行机器学习第10章在机器人技术中应用机器学习第12章通过强化学习实现目标第10章在机器人技术中应用机器学习10.1技术要求10.2在系统中配置TensorFlow10.3机器人技术中的机器学习10.4从机器学习到深度学习10.5通过编程将机器学习应用于机器人技术的方法10.6深度学习应用于机器人技术——计算机视觉10.7总结10.8习题10.9进一步阅读第11章使用OpenAI Gym进行机器学习11.1技术要求11.2 OpenAI Gym简介11.3运行环境11.4配置环境文件11.5运行仿真并绘制结果11.6总结11.7习题11.8进一步阅读第12章通过强化