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本发明针对车道线检测存在磨损、遮挡等问题，提出一种基于道路约束的车道线鲁棒检测与提取方法。首先，采集大量东风园区场景图像，构建车道线数据集，在标注车道线的同时标注道路区域。其次，改进ENet‑SAD网络模型，定义联合道路约束的车道线分割损失函数，产生准确的车道线分割预测结果。最后，引入全连接条件随机场算法对输出的车道线概率图进行后处理，修正概率图，在每条车道线上选取N个离线坐标点，采用三次样条曲线拟合算法获得拟合车道线。实验结果表明，与ENet‑SAD方法相比，本文方法在常规、强光、阴影、遮挡等
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116486352 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202310332526.9 G06N 3/08 (2023.01)
(22)申请日 2023.03.3
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