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目录
一.T H 1 管道机器人工作要求和技术指标 4
二.元器件和配件选择说明 5 6
三.机架部分设计和计算 7 34
四.履带部分设计和计算 35 72
五.参考文献 73
六.组员分工 74
2
TH-1 管道机器人技术指标
行走速度：
自重：
净载重：
机身尺寸：
自适应管道半径范围：
越障能力：
爬坡能力：
工作电压：
一次性行走距离：
牵引力：
密封性能：
10m/min
5 kg
10 kg
351mm×155mm×155mm
200 mm～300mm
2mm 5mm
15。
12V
2500m
300N 400N
_
履带密封，机架半开
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