可移动式机械臂通用技术条件.docxVIP

ICS FORMTEXT 25.040.30 FORMTEXT CCS J 28 FORMTEXT DB FORMTEXT 32 FORMTEXT 江苏省地方标准 DB FORMTEXT 32/T FORMTEXT ××××— FORMTEXT ×××× FORMTEXT FORMTEXT 可移动式机械臂通用技术条件 FORMTEXT General specification of mobile robot Manipulators FORMDROPDOWN FORMTEXT FORMTEXT ×××× - FORMTEXT ×× - FORMTEXT ××发布 FORMTEXT ×××× - FORMTEXT ×× - FORMTEXT ××实施 FORMTEXT 江苏省市场监督管理局 发布 DB 32/T ××××—×××× PAGE I 可移动式机械臂通用技术条件 范围 本标准规定了可移动式机械臂的术语和定义、技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于各种移动机械臂。 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB∕T 38326-2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验 GB/T 5226.1—2019 机械安全工业机械电气设备 第 1 部分 GB/T 191—2008 包装储运图示标志（ISO 780:1997，MOD） GB/T 2828.1—2012 计数抽样检验程序 第1部分：按接收质量限(aql)检索的逐批检验抽样计划 GB/T 4768—2008 防霉包装 GB/T 4879—2016 防锈包装 GB/T 5048—2017 防潮包装 JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则 术语与定义 下列术语和定义适用于本文件。 可移动式机械臂 Mobile robot Manipulators 一种能够在平面或空间中进行移动操作的机械臂。 避障 Obstacle avoidance 能够主动检测移动方向上的障碍物并能阻止机器人本体与其发生碰撞。 碰撞 Collision 描述机器人本体的一个或多个部位与外界发生接触或干涉。 操作空间 Manipulation space 可移动式机械臂在移动平台固定条件下，机械臂所能到达的最大工作区域。 末端执行器 End effector 安装于可移动式机械臂末端法兰，配合其对目标对象进行作业的装置。 顺应 机械臂与环境接触或发生碰撞时，移动机器人系统能够根据环境的约束自适应调节自身位置或姿态，顺应环境变化。 产品分类 按移动平台型式分为： 轨道式移动机械臂； 轮履式移动机械臂； 腿足式移动机械臂。 按照供电型式分为： 有缆式； 无缆式。 按照控制作业型式分为： 自主式； 半自主式； 手动遥控式。 按作业负载重量分为(包括夹具)： 轻型，额定负载10kg； 中型，额定负载范围：10～50kg； 重型，额定负载范围：50～100kg； 超重型，额定负载100kg。 按照作业环境分为： 工业、家庭应用等一般作业环境； 高海拔、极寒、太空作业等特殊作业环境。 技术要求 外观和结构 移动机械臂移动平台与机械臂结构应布局合理，操作方便，便于维修。 移动机械臂成套设备中，所有紧固部分应无松动,活动部分的润滑和冷却状况良好。 文字、符号和标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向。 移动机械臂表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷，金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤。 在强腐蚀、高温或粉尘条件下，结构应具有相应防护功能。 功能 开关、按钮、显示、报警、限位保护装置以及联锁装置，功能应正常。 具备防碰撞功能。 具备碰撞顺应功能。 各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 信号线与动力线应隔离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。 根据使用场合，移动机械臂系统及末端执行器应具有耐温、耐腐蚀及防尘功能。 性能 可移动式机械臂的性能指标，应在产品标准中规定，应包含下列核心技术指标： 最大移动速度：在移动机械臂空载状态下，驱动系统满功率运行，机械臂本体直线运动时所能达到的最大速度； 最小转弯半径：设定移动机械臂转向轮转到极限位置，机械臂本体以最低稳定速度转向运动时，外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径； 安全制动距离：可移动式机械臂在以额定速度运动时，设定最大减速度进行制动直至机械臂完全停止，可移动式机械臂所通过的距离。 安全 稳定性 移动机械臂在额定负载情况下，按照额