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本发明公开了一种捕捉手指运动的手部外骨骼及手指构型重建方法，能够实现对于人手指的全空间精密运动捕捉和手指构型的重建。所述手部外骨骼由若干串联运动链和一个共同基座组成，每个串联运动链均包含一个主动关节和五个被动关节，所述关节上均设置磁旋转角度传感器可实现对所述串联运动链末端的运动捕捉。所述串联运动链与人手指形成并联结构，实现人手指末端的六自由度精密运动捕捉。捕捉到的人手指尖运动通过圆弧拟合算法实现手指构型的重建，同时可以在三维可视化的仿真环境中将手指运动构型实时展示出来。本发明根据不同需求能够增加
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116512224 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310661957.X
(22)申请日 2023.06.06
(71)申请人 浙江大学
地址 310058
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