Arduino四级整套培训教学课件.ppt

* * * * * * * * * * * L298N和TB6612还需要有外围电路，所以使用时一般都采用成品的电机驱动模块。 使用TB6612电机驱动芯片， MA电机速度控制口:D5 MA电机方向控制口:D7 MB电机速度控制口:D6 MB电机方向控制口:D8 RS_Motor.h电机驱动库的使用 为了方便用户去使用两路电机口，我们做了一个RS_Motor.h专用库。在IDE的头部加入RS_Motor.h库即可，#include RS_Motor.h。 Arduino IDE添加库的方法： 打开arduino软件 - 项目 - 加载库 - 添加.ZIP库,然后选中《四级课件》文件夹里面的RedSugar.zip。 我们的自定义库文件在文件夹《四级课件》下面：RedSugar.zip 小车姿态 图示 引脚参数 前进 motor1.run(1,30) motor2.run(2,30) 后退 motor1.run(1,-30) motor2.run(2,-30) 左转 motor1.run(1,30) motor2.run(2,0) 通过控制MA、MB来实现小车运动方向的控制：左侧轮连接MB，右侧轮连接MA 小车姿态 图示 引脚参数 右转 motor1.run(1,0) motor2.run(2,30) 原地左转 motor1.run(1,30) motor2.run(2,-30) 原地右转 motor1.run(1,-30) motor2.run(2,30) 速度-30表示马达反着转 项目一：让智能小车动起来 所需器件： 已搭建好的智能小车一辆 搭建好的智能小车如右图。 堵转：由于减速电机受到阻力，当输入的PWM值产生的动力小于阻力时，电机不能转动，此时，电机会发出嗡嗡的声音。 注意：当电机出现堵转的时候需要及时停止驱动，时间稍长会烧坏电机。 马达的速度范围为-100 到 100，当速度=100时，表示这个轮胎全速往前跑；当速度=-100时，表示这个轮胎全速往后跑；当速度=0时，表示这个轮胎不动。 注意1:当车速从高速前进转变为高速后退时，必须先让车停下来(速度=0)，然后再后退。因为忽然间的前后切换，对锂电池与驱动芯片伤害很大，影响两者寿命。 注意2:小车必须用锂电池供电才能正常工作。 红外遥控组件： 红外接收模块 红外遥控器 红外遥控组件分别由红外遥控器和红外接收模块两部分组成。 红外遥控器将按键的编码值发送到红外接收器模块；红外接收器模块接收遥控器的编码值，并将编码值传送给UNO主板。 器件介绍： 红外遥控器 按键 功能 前进 后退 左转 右转 停止 减速 加速 全速 红外遥控器功能索引 项目二：红外遥控智能小车 所需器件： 已搭建好的智能小车一辆 红外遥控器 锂电池 将红外传感器接头连接到小车，引脚连接如下 红外接收模块连接D2引脚 程序运行： 单击工具栏中的上传按钮，打开小车电源，将红外遥控器对准红外接收头，现在就可以随意用红外遥控器来操控小车了。 初始化各种变量，红外接收模块接在D2口上。 红外接收模块不断接收发过来的红外信号，再根据不同命令做出不同动作。 前进 根据运动方向标志，如果小车本身已经是前进状态，那小车就以当前速度继续前进；如果小车此时是后退状态，那小车转化成最小前进速度前进。 根据运动方向标志，如果小车本身已经是后退状态，那小车就以当前速度继续后退；如果小车此时是前进状态，那小车转化成最小后退速度后退。 后退 左转 右转 停止 小车以一定速度者减少，但不能小于最小值 减速 小车以一定速度增加，但不能超过最大值 加速 小车以最高速度前进或者后退 全速 * * * * * * * 05 06 02 01 02 03 04 05 06 03 01 02 03 04 01 02 03 05 01 建议左侧轮连接MB，右侧轮连接MA。 02 03 04 检查你的智能小车是否完全搭建成功？你是不是跃跃欲试想让你的小车动起来呢？ 在科技制作中，需要执行器给制作的装置提供动力，常用的执行器有直流电机、舵机、步进电机（步进是一种作为控制用的特种电机, 它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的, 其特点是没有积累误差）等。直流电机是自常见的执行器之一。 在红外遥控小风扇章节中通过晶体三极管控制电路实现了电机的启停控制和速度控制，但没有实现转向控制。在很多自动控制场合都需要控制电机的正反转。 那具体应该如何控制电机的呢？ H桥电路 H桥电路名称的由来是因为控制电路的形状像英文字母H而得名。控制电机正反转的H桥开关电路如右图所示： M H M C B