三菱FX5U和KUKA机器人EtherNetIP通讯.doc

三菱FX5U和KUKA机器人EtherNetIP通讯 一、目的 三菱FX5U系列PLC同KUKA机器人采用EtherNet/IP通讯，降低设备成本，如果采用CClink通讯，PLC以及机器人均需要采购总线模块，费用超过万元，但是如果采用EtherNet/IP通讯，硬件成本不到一半，效果一目了然。 二、必要条件 PLC硬件：三菱FX5-ENET/IP（EtherNet/IP通讯模块） PLC软件：GXWork3 EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP FX5-ENETIP_v11.eds KUKA软件：EtherNet/IP软件包（KSS 8.3） KRC4ScannerAdapter.eds（KSS 8.3） 三、配置方法 FX5U部分： 1.首先通过GXWork3软件登录FX5-ENET/IP模块的配置文件。 2，选择软件附带文件夹Profile内的0x12_0x0011_FX5-ENET IP_1.0_en.ipar英文版本配置文件。 3，新建工程，选择对应PLC系列，机型等参数。 4，进入模块配置图界面，部件库内信息模块中选择FX5-ENET/IP模块，并添加。 5，注意：此时选择FX5-ENET/IP，不要选择成了FX5-ENET(以太网模块)。 6，进入FX5-ENET/IP模块参数设置界面，设置好EtherNet/IP扫描者IP地址以及子网掩码，并且将配置下载到CPU当中。 7，打开三菱EtherNet/IP Configuration Tool for FX5-ENET/IP配置工具。点击description中add添加配置模板并且更改IP地址，IP地址设置为同GXWork3中模块设置的IP地址一致，并且使用网线将模块同电脑连接。 8，选中Device Library后，右键ADD添加从站设备的设备描述文件（EDS文件，文件由KUKA机器人提供）。 9，选择需要添加设备的EDS文件，指定路径进行添加后点击下一步，直到完成添加。 10，完成添加后，会发现软件左下角Device library窗口中已经显示出来添加的设备文件。 11，点开KUKA Roboter GmbH，左键选中KRC4后拖动至TCP/IP下方，松鼠标进行添加。并且将IP地址修改为同三菱EtherNet/IP模块同一不冲突网段IP。 12，进入连接设置中，将通讯数据长度修改为32个Byte，此处必须和机器人设置长度一致，否则会导致现场总线连接故障，设置完成后，点击OK。 13，点击绿色在线按钮，连接三菱EtherNet/IP网络模块，将配置下载至模块中。 14，完成PLC端配置之后，打开KUKA机器人WorkVisual5.0配置软件对机器人进行配置，首先打开当前机器人项目，（使用1根网线将三菱EtherNet/IP模块同KUKA机器人进行连接，插机器人KLI网口）。将项目打开后，双击控制器激活配置。 15，选中Bus Structure后右键ADD添加通讯配置模板，选择EtherNet/IP。 16，选择电脑本地连接的网卡进行配置，按照下图设置好参数（最下方的适配者IP地址需要同KUKA机器人示教器中的地址一致）后，进行数据长度设置。 17，分别设置好设备名称以及连接名称后，设置好通讯字节长度，必须设置同PLC端一致，否则会导致总线故障。 18，完成配置后，需要进行IO映射，KRC4内部有4096位存储位置进行映射，需要将设置的32Byte（256Bit）字节长度数据和其进行连接。首先左边选择KRC输入端，右边选择EtherNet/IP输入端，分别选取256Bit，进行连接。 19，上图效果是可以按住shift+左键进行多行选择。左右分别对好后，点击下方绿色连接，就可以将其进行互相关联。 20，连接效果如下图所示，将输入端映射好之后，通过同样的方法将输出端进行映射后，将项目整体传送至KRC4控制柜即可。 21，完成PLC和KUKA机器人配置后，需要重新使用GXWork3进行编程，因为三菱模块需要通过程序触发通讯运行，并且需要功能块将其激活。使用GXWork3添加完成FX5-ENET/IP模块后，部件库中出现了自带的标准功能块，此次通讯需要使用ConnectionOpen（开启连接模块），InputData（数据输入模块），OutPutData（数据输出模块），分别将其拖入到程序中。需要使用自带的模块标签。 本次测试程序范例： 三菱手册范例及其模块说明：?