QGC地面站二次开发（一）地面站介绍以及软件框架（1）地面站使用介绍和接口介绍.pdf

QGC地⾯站⼆次开发 （⼀）地⾯站介绍以及软件框架 （1）地 ⾯站使⽤介绍和接⼝介绍 ⽬录 QGC的界⾯由 ⼤部分组成: 1 菜单栏 （File和Widget两项） ：其中File包含⼀个是否使能⽇志回放功能以及⼿动退出操作。Widget则包含了HIL和MAVLInk Inspector等功能控件。 2 任务栏 ：实现将地⾯站的⽇志⽂件回放。 3 主显⽰区域，该部分将⽀持的功能分类按照不同的页⾯进⾏展⽰。为⽅便⼤家将页⾯和代码对应我们先了解⼀下QGC界⾯显⽰的整 体框架。 QGC界界⾯⾯显显⽰⽰框框架架 地⾯站的UI界⾯是通过MainWindow类实现开始调⽤的，其中MainWindow.ui是GUI控件页⾯，同时该类中开始加载了qml⽂件，通过⼀些 定制化的qml控件完成整个界⾯。下⾯根据代码来进⾏详细讲解 ： 1、MainWindow的构造函数中，通过加载了MainWindowHybrid.qml⽂件，相关代码如下 ： QQmlEngine::setObjectOwnership(this, QQmlEngine::CppOwnership) ; _ mainQmlWidget older-setContextPropertyObject(controller, this) ; _ mainQmlWidget older-setContextPropertyObject(debugMessageModel, AppMessages::getModel()) ; _ mainQmlWidget older-setSource(QUrl::fromUserInput(qrc:qml/MainWindow ybrid.qml)) ; 2、在MainWindowHybrid.qml，在该⽂件中通过⼀个Loader加载了MainWindowInner.qml. Loader { id : mainWindow Inner anchors.fill: parent source: MainWindow Inner.qml ... } 3 MainWindowInner.qml主要的控制页⾯的切换和加载。 MainToolBar：显⽰页⾯切换按钮栏 AppSettings.qml ： Application Setting页⾯ SetupView.qml ：Setup页⾯ PlanView.qml ：Plan页⾯ FlightDisplayView ：飞⾏页⾯ AnalyzeView.qml ： Analyze页⾯ 页页⾯⾯介介绍绍 在第⼀张图中左上⾓的第⼀个红框显⽰了地⾯站的五个主页⾯，点击可以实现页⾯切换。下⾯对这五个页⾯进⾏讲解。 飞飞⾏⾏页页⾯⾯ 上图时⼀副连接飞机之后的显⽰界⾯，我们按照从上到下、从左到右的顺序⼀⼀描述 ： 页⾯切换按钮的右侧有⼀排图标显⽰飞机的状态数据，可以点击查看更详细的信息，例如电池状态 电池状态的右边是飞⾏模式切换按钮，点击会下拉出⽀持操作的飞⾏模式。 页⾯切换按钮的下⽅有⼀个Fly开头的按钮区域，该区域对应于飞机的控制操作。相较于之前的版本该版本引⼊了飞⾏前检查项，右⽅ 的List对应于检查项，完成此项检查则点击确认。 Fly操作区域平⾏的右侧有⼀个姿态显⽰仪表盘以及飞机详细数据展⽰，⼤家可以点击左上⾓的设置图标选中关注的数据进⾏更多数据 显⽰操作。 页⾯的左下⾓是视频显⽰区域 该页⾯对应的QML⽂件是FlightDisplayView.qml。 Application Setting页页⾯⾯ General 可以进⾏显⽰单位、配⾊、字体⼤⼩、地图设置等等 Offline map 可以进⾏离线地图的下载 连连接接 可以选择通过串⼝、UDP、TCP、Mock以及 ⽇志回放⽅式和地⾯站建⽴连接 Mock Link 模拟⼀个飞机和地⾯站进⾏通信。 该页⾯位于AppSettings.qml⽂件， Vehicle Setup页页⾯⾯ 整体的页⾯规划位于SetupView.qml，该页⾯包含⼀系列的⼦页⾯，其中Summary和Firmware是⽆论连接或者不连接飞机都可以看到， ⽽