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总体方案设计
根据课题设计任务书的要求，确定总体方案：
抓重：10kg
坐标形式：圆柱坐标
自由度：3
手臂运动参数：
运动名称
符号
行程范围
速度
伸缩
X
300mm
小于 200mm/s
升降
Z
200mm
小于 100mm/s
回转
a
180°
小于 90(°)/s
手指夹持范围：棒料，半径40mm~60mm。
定为方式：机械挡块（行程开关）。
驱动方式：液压驱动。
控制方式：PLC （可编程序控制）
定位精度：±2mm。
机械手的工作原理图如图1-1所示
手部1采用夹钳式，具体为单支点回转型夹紧机构。动力采用单作用液压缸2驱动 夹紧，反向则由弹簧复位而松开手指。
手臂的伸
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