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工具坐标系的设定 基准:手腕基准坐标系; TCP位置:TCP点在手腕基准坐标系的X/Y/Z值; 工具方向:工具坐标系绕手腕基准坐标系X/Y/Z回转的角度/Rx/Ry/Rz。 Rx =180 Ry =90、Rz =180 项目二、任务 4 一、机器人定位位置 1. 移动要素 定位位置 移动指令的目标位置,又称程序点、示教点; 可以直接在程序中给定,也可以通过示教操作设定; 可以是机器人、外部轴关节坐标系的绝对位置;也可是机器人TCP点在笛卡尔直角坐标系上的XYZ值; 以笛卡尔直角坐标系XYZ方式定义的目标位置,需要同时规定机器人的姿态。 到位区间 又称定位等级(Positioning Level)、定位类型(Continuous termination)、定位允差等; 是控制系统用来判断机器人是否到达目标位置的依据; ? 如机器人TCP已到达目标位置的到位区间范围,控制系统便认为当前的移动指令已经执行完成、执行下一程序指令。 ? 注意!! ? 闭环位置控制系统(伺服驱动系统)的到位区间并不是运动轴最终的定位误差,运动轴到达到位区间后,伺服系统仍能够通过闭环自动调节功能,进一步消除误差、直至达到系统可能的最小值。 移动轨迹 就是机器人TCP点在3维空间的运动路线; 需要通过移动指令规定,项目四学习 ? MoveAbsJ:绝对位置定位 MoveJ:关节插补 MoveL:直线插补 MoveC:圆弧插补等。 移动速度 定义机器人、外部轴的运动速度; 关节坐标系的绝对定位直接指定关节回转或直线移动速度; 关节、直线、圆弧插补指定机器人TCP点在笛卡尔直角坐标系的移动速度(合成速度)。 2. 关节位置 以各关节轴自身的计数零位(原点)为基准,直接用回转角度或直线位置描述的关节轴、外部轴绝对位置; 关节位置是机器人绝对定位的目标位置,无需考虑机器人、工具姿态。 ? 关节位置: j1~j4、j6=0°; j5=30°; e1=682mm,e2=45° 关节位置数据jointtarget定义 robax:机器人本体关节轴绝对位置; extax:外部轴(基座、工装轴)绝对位置,未使用的外部轴位置定义为“9E9”。 ? 格式示例 VAR jointtarget p0 ; // 仅程序点(取初始值0); p0 := [ [0,0,0,0,0,0] , [ 0,0,9E9,9E9,9E9,9E9] ] ; // 完整 p0.robax := [0, 45, 30, 0, -30, 0]; // 仅本体 p0.extax := [-500, -180, 9E9,9E9,9E9,9E9]; // 仅外部轴 2. TCP位置 利用虚拟笛卡尔直角坐标系定义的机器人TCP位置; 是关节、直线、圆弧插补的移动目标位置; 与所选择的坐标系有关。 ? P1的TCP位置: 基座坐标系: (800, 0, 1000); 大地坐标系: (600, 682, 1200); 工件坐标系: (300, 200, 500) P1 TCP位置数据robtarget定义 trans:TCP在指定坐标系上的(x,y,z)值。 rot:用四元数法表示的工具姿态; robconf:机器人姿态[ cf1,cf4,cf6,cfx ],cf1/cf4/cf6为j1/j4/j6轴区间号(见图3.4-7), cfx机器人姿态号0~7(见任务1、练习2); extax:外部轴e1~e6绝对位置,同关节位置。 ? 格式示例 VAR robtarget p1 ; // 仅定义程序点,初始值0 p1 := [ [0,0,0] , [1,0,0,0] , [0,1,0,0] , [0,0,9E9,9E9,9E9,9E9] ] ; // 完整 p1.pos := [50, 100, 200]; // 仅定义XYZ p1.pos.z := 200; // 仅定义Z值 二、机器人到位区间 作用 是系统结束当前指令、启动下一指令的条件,不是机器人TCP的实际定位误差; 连续移动转换点,系统一方面闭环调节上一指令误差;同时开始下一移动,将产生圆拐角; 到位区间越大,移动指令的执行时间就越短,运动连续性就越好; 到位区间
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