认识工业机器人的控制与驱动系统——课件.pptVIP

1.示教器的组成 机器人示教器是一种手持式操作员装置,用于执行与操作机器人系统有关的许多任务,如编写程序、运行程序、修改程序、手动操纵、参数配置、监控机器人状态等。示教器包括使能器按钮、触摸屏、触摸笔、急停按钮、操纵杆和一些功能按钮,如图1-4-12所示。各主要部件的功能说明见表1-4-4。 三、认识示教器 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 表1-4-4　示教器主要部件的功能说明 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 表1-4-4　示教器主要部件的功能说明 示教器的功能按键如图1-4-13所示,其功能说明见表1-4-5。 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-12　示教器结构示意 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-13　示教器的功能按键 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 表1-4-5　示教器按键的功能说明 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 示教器的手持方式如图1-4-14所示,用左手握持,四指穿过张紧带,指头触摸使能器按钮,用掌心与大拇指握紧示教器。 图1-4-14　示教器的手持方式 操作机器人示教器时,一般用左手持设备,手指握住使能器按钮。 2.示教器的手持方式 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 机器人使能按钮有两个档位,一档为伺服上电,二档为使机器人处于防护装置停止状态。使用适当的力度握住使能器才能给机器人使能上电。 四、工业机器人系统的启动 1.工业机器人系统的连接 按照图1-4-15所示的工业机器人系统的接线图连接工业机器人系统。 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-15　工业机器人系统的接线图 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 2.系统的启动 1)系统接线无误后,在指导教师的许可下接通系统电源,如图1-4-16所示。 2)将操作控制柜的“4P断路器”往上打,开启电源,控制柜的两个散热风扇转动;再将控制柜的“关机/开机”旋钮旋转到右边开机状态。电柜电源已经启动完毕,如图1-4-17所示。 3)将机器人控制柜背面的电源开关?从水平旋转到垂直状态(即从OFF 旋转到ON),机器人系统开机完成。将“自动/手动”钥匙旋钮旋转到右边手形图案,使机器人进入手动模式,如图1-4-18所示。 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-16　配电系统电源操作面板 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-17　操作控制柜电源操作面板 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-18　控制柜电源操作面板(背面) 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 五、手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 1)左手握持机器人示教器,右手单击示教器功能按钮?,打开 ABB菜单栏;单击“手动操纵”,进入手动操纵界面,如图1-4-19所示。 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-19　进入手动操纵界面 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 动作模式设置成“轴1-3”,如图1-4-20所示。 图1-4-20　设置动作模式为“轴1-3” 2)单击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“轴1-3”,单击“确定”, 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 3)移动图1-4-20中的操纵杆,左右摇动操纵杆可控制1轴左右运动,前后摇动操纵杆可控制2轴上下运动,逆时针或顺时针旋转操纵杆可控制3轴上下运动。 4)单击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“轴4-6”,单击“确定”,动作模式设置成“轴4-6”,如图1-4-21所示。 5)移动图1-4-21中的操纵杆,左右摇动操纵杆可控制4轴左右运动,前后摇动操纵杆可控制5轴上下运动,逆时针或顺时针旋转操纵杆可控制6轴逆时针或顺时针运动。 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 图1-4-21　设置动作模式为“轴4-6” 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 正文 2.线性运动与重定位运动控制 1)单击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“线性”,单击“确定”,动作模式设置成“线性运动”,如图1-4-22所示。 2)移动图1-4-22中的操纵杆,左右摇动操纵杆可控制机器人法兰中心左右运动,前后摇动操纵杆可控制机器人法兰中心后前运动,逆时针或顺时针旋转操纵杆可控制机器人法兰中心上下运动。 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 正文 图1-4-22　设置运动模式为“线性运动” 任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统 ”,动作模式设置成“重定位运动”,如图1-4-23所示。 4)移动图1-4