工业机器人分类及应用.pptVIP

工业机器人的分类及应用 所 处 位 置 ———— 1 、按机器人的技术等级划分 【 课 （ 1 ） 示教再现机器人 第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成 。 堂 认 知 】 返回 目录 （ 2 ） 感知机器人 第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。 （ 3 ） 智能机器人 第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。 课前回顾 当前第1页\共有42页\编于星期日\22点 按机器人结构坐标系特点方式分类 1）直角坐标型机器人 2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人 通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变 通过两个移动和一个转动实现位置的改变 运动由一个直线运动和两个转动组成 运动由前后的俯仰及立柱的回转组成 当前第2页\共有42页\编于星期日\22点 章节目录 思考练习 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 当前第3页\共有42页\编于星期日\22点 学习目标 所 处 位 置 ———— 能够正确识别工业机器人的基本组成 【 学 掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能 能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动 习 目 标 】 返回 目录 认知目标 能力目标 当前第4页\共有42页\编于星期日\22点 导入案例 国产机器人竞争力缺失 关键技术是瓶颈 ———— 众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过 30 年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。 【 导 入 案 】 整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件 —— 伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内 95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。 返回 目录 当前第5页\共有42页\编于星期日\22点 2.1 工业机器人的系统组成 第一代工业机器人主要由以下几部分组成： 操作机、控制器和示教器 。 示教器 是机器人的人机交互接口，操作者可通过它对机器人进行编程或手动操纵机器人移动。 操作机 用于完成各种作业任务的机械主体，主要包含机械臂、驱动装置、传动单元以及内部传感器等部分。 控制器 是完成机器人控制功能的结构实现，是决定机器人功能和水平的关键部分。 工业机器人系统组成 对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。 当前第6页\共有42页\编于星期日\22点 关节型机器人操作机基本构造 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。 伺服电机 减速器 腕关节 小臂 肘关节 手腕 大臂 连接法兰 皮带传动 腰部 肩关节 腰关节 基座 ▲ 机器人操作机的每个关节均采用 1 个交流伺服马达驱动 返回 目录 当前第7页\共有42页\编于星期日\22点 2.1 工业机器人的系统组成 所 处 机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 吸盘 焊枪 夹紧爪 返回 目录 当前第8页\共有42页\编于星期日\22点 夹紧爪 当前第9页\共有42页\编于星期日\22点 夹紧爪 当前第10页\共有42页\编于星期日\22点 夹紧爪 当前第11页\共有42页\编于星期日\22点 吸盘 当前第12页\共有42页\编于星期日\22点 当前第13页\共有42页\编于星期日\22点 焊枪 当前第14页\共有42页\编于星期日\22点 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.