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机械臂发展研究文献综述
目录
TOC \o 1-2 \h \u 2634 机械臂发展研究文献综述 1
16349 1.1机械臂运动学 1
29725 1.2 机械臂轨迹规划 1
32543 1.3 机械臂动力学 2
12995 参考文献 2
1.1机械臂运动学
机械臂的运动学分析研究关节的运动学特性。它只包含关节角位移、角速度和角加速度函数，并包含机械臂中各个关节的运动路径，而不管沿天气的反向运动过程中产生的力和扭矩之间的关系。操纵运动学的研究包括两个领域：正运动学和逆运动学。最经典的运动学分析模型是 Danevit 和 Hartenberg提出的 D-H 模型。在机械手运
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