库卡机器人培训.pptx

机器人各轴使用A1,A2,A3,…..,A6，各轴方向如图所示。 SmartPAD示教器 特点 体积大，不符合亚洲人人体工学 用于拔下SmartPAD 按下后提醒30S内拔下，30S后拔下会急停 2. 钥匙开关 可通过连接管理器切换运行模式 3. 急停按钮 （1）在按下1键后30S 急停按钮无效 （2）在插上示教器后30S内急停按钮无效 （3）必须设置一个外部急停 4. 6D鼠标 用于便捷操作机器人运动，可设置鼠标相对机器人位置，在该位置操作机器人随鼠标推动相同方向运动，可控制6个方向。前提是在世界坐标下。 示教器屏幕 1. 现有信息 点击后显示所有信息 2. 类型 确认信息必须点击OK后复位。 信息确认OK后再点击OK，信息随之消失。 信息全部OK会所有信息复位（出状态信息），提高故障处理难度，勿轻易按下。 运行方式 含义 最大速度 使能键 是否可点动 安全门状态 T1 手动慢速运行 250mm/s 需要 OK 可打开 T2 手动快速运行 2M/s或全速 需要 OK 可打开 AUT 自动运行 同T2 不需要 NG 不可打开 EXT 外部控制自动 同T2 不需要 NG 不可打开 运行方式 选择运行方式，钥匙开关打成水平后触摸屏选择 坐标 大地坐标或本地坐标 符合右手定则，Y轴方向与其他机器人不同 用户组 默认用户组为操作人员。它是唯一不需要密码的用户组。其他操作可能需要更高的权限，需要对用户组进行更改。 1. 用户组显示状态 示例：3 个白色弧段 = 专家 2. 密码登录 除了默认用户组之外，所有其他用户组都有密码保护。所有组的默认密码为”kuka”。可以为每个组更改密码。 3. 用户组权限 零点标定 使用EMD标定 库卡收费产品。标定精度较高，速度快 2. 使用千分表标定 可自行制作。可进行高精度标定，耗时长。 此模式下可使用其他工具标定。 负载数据 为制定工具TCP做准备 1. 工具负载数据 M：质量 X、Y、Z：相对于法兰的重心位置 A、B、C：主惯性轴相对于法兰的轴向 JX、JY、JZ：惯性轴 2. 工具测量 位置和方向，数值保存在变量TOOL_DATA[ 1…16 ] ①确定位置方法 XYZ 4点：确定4个姿态 XYZ 参照法：一个已知的参照工具 ②确定姿态方法 ABC WORLD：+XT与-ZW方向 相同；+YT与+YW方向相同。 ABC 2点法：见下一页。 ③手动输入 位置和姿态确定之后才能完成TCP坐标才能确定。 ABC 2点法 前提：TCP位置已经确定。 注意：TCP参考位置确定后，尽量不要使用姿态旋转。 ①选择TCP参考点 ②在规划的TCP的-X方向找一个点 ③在规划的TCP的+Y方向上找一个点 最好在朝向工具内侧上。 测定基坐标 执行初始化运行 也叫BCO运行 当机器人不在轨迹上，程序复位等，再次点击运行按钮时，机器人以250mm/s速度运行，并显示通知“BCO已到达”。 程序运行方式 程序状态 程序文件使用 1. 创建新程序 （1）程序模块始终保存在“Program”中，使用新建文件夹在此文件根下。 （2）程序名称不能重复，不同文件夹下也不行 （3）程序模块包含：源代码文件（.SRC）和数据文件（.DAT）。 （4）新建模块在右窗口下进行 （5）程序名规则：由数字、字母、特殊字符（ _、$ ）组成，不区分大小写。数字不能作为首写字。 2. 编辑程序 （1）删除程序中的点，数据不会被删除，还可以重新调用。清理数据列表可清除数据。 （2）“添加”（粘贴）点时，点的序号会增加，但点的数据不变。 3. 存档和恢复程序 第一个方式需要使用库卡专用U盘，所以一般选择第二种方式 如果需要复制某个模块，仅能使用备份功能（相当于模块复制）。与其他机器人理解的备份不同。 建立及更改编程的运动 运动方式 （1）SPTP 轴特定的运动（点到点运动，不可预测）； （2）轨迹运动： SLIN 直线 SCIRC圆周 与旧版本的PTP、LIN与CIRC相同（仅是计算机内部算法不同） 2. 行指令编程 联机表格：用于轨迹运动的快速编程，可使用折叠打开该段程序写法。 新版本8.5的还包含SPTP、SLIN、SCIRC ① ② ①选择该点的TCP坐标和基坐标，是否应用全局点 ②选择该点的 加速度、轴速度、轨迹逼近距离，姿态引导方式等 3. 轨迹逼近 不精确到达轨迹上的该点，匀速通过，提前离开精确点坐标。 （1）SPTP或PTP下的轨迹逼近无法预测 （2）逼近距离最大值是两点之间的1/2，设定大于该值按该值运动 （3）距离越小速度损失越多 4. 姿态引导 标准： 恒定： +以基准为参考： SLIN： SCIRC： +以固定姿态： +以轨迹为基准：