ROS、PCL点云滤波完整版.pdf

ROS、PCL点云滤波 硬件 ：Kinect2、UR5。 软件 ：Ubuntu16.04、ROS kinetic。 经处理的Kinect点云包含噪声、视野范围太⼤，所以需要对其进⾏处理。我采⽤了直通、半径、体素三种⽅式。 以下内容纯属个⼈学习，如有错误，欢迎指正，不胜感激 ！！ 1、、PCL滤滤波波学学 习习 下⾯是我所使⽤的三种滤波，仅有滤波器的主体和参数设置部分 （ROS下只⽤到了这些）。 直直通通滤滤波波 保留或删除某⼀轴线特定范围内的点，改变视野范围。 pcl::PassThroughpcl::PointXYZ pass; //创建滤波器 pass.set nputCloud (cloud) ; //设置点云输⼊ pass.setFilterFieldName (z) ; //设置滤波的⽅向，z轴 pass.setFilterLimits (0.0, 1.0) ; //设置滤波的范围 //pass.setFilterLimitsNegative (true) ; //设置范围内点云保留还是过滤，默认保留 pass.filter (*cloud_filtered) ; //执⾏滤波 体体 素素滤滤波波 使⽤体素⽹格进⾏下采样，这么做减少了点云的数量和数据 （并没有发现变化）、保留点云表⾯的形状体征，可以提⾼配准、表⾯重建等。 pcl::VoxelGridpcl::PCLPointCloud2 sor; //创建体素滤波器 sor.set nputCloud (cloud) ; //设置点云输⼊ sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f) ; //设置滤波的体素⼤⼩，0.01m⽴⽅体 sor.filter (*cloud_filtered) ; //执⾏滤波 半半径径滤滤波波 降噪，删除该图像内符合约束条件的点。 pcl::RadiusOutlierRemovalpcl::PointXYZ outrem; //创建半径滤波 outrem.set nputCloud(cloud) ; //设置点云输⼊ outrem.setRadiusSearch(0.8) ; //设置查询半径，0.8m，并查询该邻域 outrem.setMinNeighbors nRadius (2) ; //该邻域内点的个数⼩于XX则删除 outrem.filter (*cloud_filtered) ; //执⾏滤波 2、、ROS下下的的PCL 创创建建 ROS package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_ pkg my_ pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ ros roscpp sensor_ msgs 打开package.xml，在⽂本后添加 build_dependlibpcl-all-dev/build_depend exec_dependlibpcl-all/exec_depend ⽰⽰例例程程序序 （（新新 ⼿⼿上上路路）） 这是原始的⽰例程序，看不懂的出门右拐 （开玩笑 ！具体的流程在⽰例程序之后会有说明）。 #include ros/ros.h // PCL specific includes #include sensor_ msgs/ PointCloud2.h #include pcl_conversions/pcl_conversions.h #include pcl/point_cloud.h #include pcl/point_types.h ros::Publisher pub; void cloud_cb (const sensor_ msgs::PointCloud2ConstPtr input) { // Create a container for the data.