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2023-09-07 发布于四川
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面向室内大尺度复杂场景的物体级环境建模方法及系统，所述方法包括利用拓扑图的结构表征环境模型，以环境中的指定物体为路标，并设置为拓扑节点，将环境中物体之间的空间关系信息作设置为拓扑边，搭建拓扑语义环境模型；对场景流中的物体级路标进行检测，提取物体级路标的语义与几何信息并存储到拓扑节点中；对提取的物体级路标进行关联，并将物体之间的空间关系信息存储到拓扑边中；对构建的拓扑语义环境模型进行同时定位和地图更新。该发明的优点在于：通过拓扑结构和物体的语义与空间关系信息对环境模型进行表征，从而构建轻量化、高鲁

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116698017 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310982219.5 G06V 10/82 (2022.01) (22)申请日 2023.08.

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