大疆航测小课堂第4讲-RTK与PPK .pdf

大疆航测小课堂之 RTK与PPK 大疆解决方案工程师 邓凯强 课程内容 • GNSS 技术原理 • RTK 技术原理 • PPK 技术原理 • 无人机GNSS/RTK模块 • 如何设置RTK • 如何进行PPK GNSS GNSS定位是在GNSS卫星的实时位置已知的前提下，采用距离交会原理实现位置的精确确定 目前，GNSS系统主要包括GPS、北斗、伽利略、格洛纳斯 图 GPS卫星系统 图 北斗卫星系统 GNSS原理详解 • 系统组成：天空端（卫星）、控制端（地面控制）和用户端（接收机设备） • 用户端接收机：接收到哪些卫星的数据、与卫星的伪距（含误差的距离）、卫星的空间坐标、精确时 间等信息 • 定位原理：已知卫星的实时坐标和到用户的距离，未知点（用户端接收机）必然位于以卫星为中心， 距离为半径的球面上。不考虑误差的情况下，4个球就可以唯一相较于地面，从而精确计算出经纬度 和高程。 图 4个球相交于一点 GNSS原理详解 • 专业的GNSS测量设备可以通过长时间静态观测收敛到一个厘米级定位精度 • 无人机GNSS模式获取的绝对精度一般为分米级或米级 • 无人机航测中，要想获取更高的精度，一般需要使用RTK或PPK 图 GNSS测量误差源 RTK RTK是以载波相位观测值为根据的实时动态差分GPS技术，能够实时提供测站点在指定坐标系中的厘米 级精度的三维定位结果。 RTK原理详解 • RTK差分的前提：小范围内，同一时间不同 GNSS设备接收卫星信号的误差一致 • 要实现RTK，必须要有1台基站（架设在已知点 的GNSS设备）和1台移动站（如无人机），且 基站覆盖时间段不能低于移动站 • 基站实时解算的坐标与已知坐标的差值（差分 结果）实时传给无人机，实时修正无人机解算 结果，这就是RTK实时差分定位 图 RTK定位过程 • 所谓的云基站，并非不需要基站，而是服务厂 商在附近布好了基站 PPK技术 RTK需要飞机与基站之间实时连接，为获取高精度测绘成果，也可以将基站和移动的卫星接收数据分 别记录下来，通过后解算改正移动端的数据，这就是PPK。 • PPK解算时，需有基站和飞机的原始卫星观测文件； • RTK全为固定解情况下，RTK与PPK的精度相当； • P4R支持输出飞机端卫星观测文件，同时GSR集成云PPK 解算软件； • P1支持输出飞机端卫星观测文件，无官方PPK软件； • 大疆智图在进行L1数据处理时会自动进行PPK解算，因 此必须输入基站文件，基站数据来源可以是网络RTK基 站，也可以是自架基站； 无人机GNSS / RTK模块 RTK设置 选用自定义网络RTK时，需注意端口对应的坐标系。 千寻网络RTK 中国移动网络RTK 端口 端口对应坐标系 端口 对应坐标系 8001 ITRF 2008 8001 CGCS 2000 8002 WGS 84 8002 WGS 84 8003 CGCS 2000 8003 ITRF 2008 RTK设置注意事项 “RTK定位功能”开关，只影响定位，不影响数据采集 • 举例：如果“RTK定位功能”关闭，“RTK服务类型”选择了 网络RTK，则飞行定位使用的GNSS模式，P1/L1数据采 集时仍然使用