中职高教版《机器人技术应用项目教程》第3篇 助跑 项目七 取放盖板与自动锁螺丝课件.pptxVIP

;;;（1）熟悉RAPID程序运动指令 例如：MoveAbsJ、MoveJ、MoveL等，这些指令都是机器人运动的基本指令，在本项目中也需要会熟练应用。 （2）双吸盘工具的认识与安装 机器人取盖板之前首先需要安装吸盘工具。在项目六中，我们使用的是单吸盘工具，而在本项目中，由于盖板相比异形芯片面积更大，因此我们采用的是双吸盘工具。;安装吸盘工具的RAPID程序如下：;1. 机器人定点，确定机器人取盖板位置点 首先在程序数据中新建点数据“gaiban”（数据类型选择robtarget），操控示教器进入手动操纵模式，控制机器人完成取盖板位置点的定点，定点完成点击“修改位置”并存入点数据“gaiban”。;机器人吸取盖板的动作与吸取异形芯片类似，具体步骤如下： （1）机器人运行至吸取盖板过渡点位置； （2）机器人运行至吸取盖板接近点位置，即进一步接近盖板的位置； （3）机器人运行至吸取盖板点位置； （4）控制双吸盘吸真空信号打开； （5）机器人运行至吸取盖板逃逸点位置； （6）机器人运行至吸取盖板过渡点位置； （7）机器人回原点。;根据以上步骤，请同学们利用已学习的运动指令，完成取盖板RAPID程序的编写，并实现机器人吸取一块盖板后回到原点。;（1）机器人DO（输出）信号Vacunm_1是双吸盘工具的吸真空信号，指令Set Vacunm_1用于将该信号置位，实现吸真空，完成吸取盖板。 （2）为了简化程序，我们是否可以考虑定义一个变量，每次机器人需要运动到某个点时，只需要给这个变量赋予新的点数据，RAPID程序提供赋值指令“:=”，可实现将该指令右侧的值赋给左侧的变量。;例如：我们先定义一个变量VAR robtarget dian（变量数据类型是robtarget，变量名称是dian），然后将机器人需要运动的位置用赋值指令赋给这个变量就行了。则吸取盖板时的赋值指令如下：dian:=gaiban;;（3）通过调用子程序Yundong（），编写吸取盖板程序。 注意：调用子程序时，需使用调用例行程序指令ProcCall，并选择需要调用的子程序。;1.用子程序来解决机器人运动到任意点的动作。 2.编写运动子程序的方法完成将盖板原料区所有的盖板吸取。;;1.知识点准备 （1）熟悉RAPID程序运动指令及子程序的编写 本任务是取盖板任务的延续，需要通过示教编程将吸取的盖板放置到PCB板上，因此还需熟练应用运动指令。 2.技能点准备 （1）熟悉使用大吸盘并预设安全点。 （2）能够完成盖板的拾取。 3.设备准备 （1）将任务一的动作先完成，机器人将盖板吸取完成并回到原点。;任务简介：机器人首先运行到需要放置盖板的PCB板上，然后将盖板从吸盘工具上分离并放置到PCB板上，再将吸盘工具放回工具架，完成后机器人回到原点。取盖板与放盖板实际上是一个连续的任务，为了简化学习过程，我们分了两个任务来讲解，简要流程为取盖板、放盖板和放置吸盘工具。;（2）编写RAPID程序 放置盖板的程序步骤如下： 1） 机器人运行至放置盖板过渡点位置； 2） 机器人运行至放置盖板接近点位置； 3） 机器人运行至放置盖板点位置； 4） 控制双吸盘吸真空信号关闭，以使盖板从双吸盘工具脱离并放置到PCB板上； 5） 机器人运行至放置盖板逃逸点位置； 6） 机器人回原点。;（3）练一练 按照上述步骤，请同学们自行编写程序并在手动模式下进行调试，实现机器人放置一块盖板到1号工位PCB板上并回到原点的任务。提示：机器人运动到放置盖板位置我们可以直接调用任务一中定义的子程序Yundong（）。;（4）新知识点 指令Reset Vacunm_1用于将双吸盘吸真空信号Vacunm_1复位，从而将盖板与双吸盘工具分离并放置到PCB板上。;放置吸盘工具的程序步骤如下： （1） 机器人运行至放置吸盘工具过渡点位置； （2） 机器人运行至放置吸盘工具接近点位置； （3） 机器人运行至放置吸盘工具位置； （4） 控制快换工具信号置位，实现吸盘工具与机器人法兰端分离； （5） 机器人运行至放置吸盘工具逃逸点位置； （6） 机器人回原点。;按照上述步骤，请同学们自行编写程序并在手动模式下进行调试，实现机器人将吸盘工具放回的任务。显然，我们可以继续调用子程序Yundong（）。;1. 完成了任务一和任务二的学习后，可以尝试将两个任务连起来运行。 2. 通过调用例行程序Yundong（）、GET_Gaiban（）、PUT_Gaiban（）和PUT_Xipan（），编写RAPID程序并调试程序，实现将盖板区的盖板吸取并放到工位上的PCB板上。 3. 将A03和A06两块PCB板分别安装在1号工位和3号工位上，编写RAPID程序控制机器人从盖板原料区吸取两块盖板，分别安装到A03和A06两块PCB板上，安装完毕后将吸盘