中职高教版《机器人技术应用项目教程》第5篇 项目11 任务三 外壳涂胶及产品码垛课件.pptxVIP

;一、涂胶工艺过程具体要求： 1. 工艺过程的起始点为工作原点； 2. 工业机器人自动完成涂胶工具的抓取动作； 3. 要求涂胶工具的尖点依次沿涂胶单元上的编号为②、④、⑤的轨迹完成涂胶连续动作； 4. 涂胶过程中，要求涂胶工具的尖点始终位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，偏离涂胶单元平面上方 5mm 距离； 5. 完成所有涂胶轨迹后，工业机器人自动完成涂胶工具的放回动作；;6. 工艺过程中的结束点为工艺原点 7. 涂胶过程中工具不可掉落，不得发生碰撞干涉。 二、拆垛工艺过程具体要求： 1. 工艺过程的起始点为工作原点； 2. 工业机器人自动完成夹爪工具的抓取动作； 3. 工业机器人利用夹爪工具，将所有物料从平台 B 依次抓取摆放到平台 A，在平台B 的物料码放方式要求； 4. 工业机器人由平台 B 拾取物料时，可自由选择拾取顺序； 5. 工业机器人由平台 A 摆放物料时，需从顶部释放； 6. 工业机器人自动完成夹爪工具的放回动作； 7. 工艺过程的结束点为工作原点； 8. 拆垛过程中工具、物料不可掉落，不得发生碰撞干涉。;【任务实施】 一、外壳涂胶;学生A利用电脑上 的“RobotArt 竞赛版”软件菜单栏中“打开”功能将任务一所保存的“涂胶编程”工程文件打开。 在右侧“调整面板”中将机器人调整至工作原点：“J5”下方值改成90°，其余为0°。 右击工业机器人法兰处“插入POS点（Move AbsJoint）”,并在左侧加工管理栏下方“轨迹”中的“过渡点”右击选“重命名”，名称改为“工作原点”并确定。;选中涂胶笔右击选择“安装生成轨迹”，并设置“出入刀量”为“200”，生成抓取胶笔的轨迹。 点击菜单栏“生成轨迹”，进入生成轨迹的“属性”窗口 。;生成轨迹的“属性”窗口中“类型”选择下拉菜单中的“单条边”。 依次选择需要涂胶的②，④，⑤轨迹。注意：选择顺序就是仿真、加工顺序。;选中轨迹的线以后还需选中这些线所在的平面，选中以后轨迹呈蓝色。 点击左上角属性窗口中绿色勾号来生成轨迹。;轨迹生成后，右击左侧栏中的“轨迹…”选择“生成出入刀量”，设置轨迹加工时的出入刀量值为“20”。 再对轨迹前面出现“！”的轨迹进行优化，右击相应轨迹选择“Z轴固定”、“统一位姿”，相应部位进行微调，直到轨迹前为“√”停止优化。 注：具体优化过步骤视情况而定。;点开轨迹前“+”，右击“”选择“单条边”更改轨迹步长为“5mm”。 右击轨迹选择“轨迹平移”设定合适的“沿Y轴平移”值，将生成的轨迹移至线槽的中心线上。;再次右击轨迹选择“轨迹平移”设定“沿Z轴平移 5 mm”,将生成的轨迹移至偏离涂胶单元平面上方 5mm 距离处。 将所有轨迹放大、仿真进行微调，将个别处于涂胶线槽外的轨迹点位用“三维球”拖至正确位置，直到仿真无误。;涂胶轨迹完成后，将机器人运动到生成轨迹的最后一点，右击胶笔选“卸载（生成轨迹）”。至此，卸载工具轨迹生成。 调节各轴数据使机器人回到工作原点，右击机器人选择“插入POS点（Move AbsJoint）”,此时代表工艺结束点位工作原点。;将涂胶编程程序后置导出，交给学生B进行工作站实际运行调试。 点击示教器菜单栏打开“程序编辑器”窗口，点击“模块”选择左下方“文件”点击“加载新的模块…”，找到文件进行“加载”。;二、产品拆垛 具体操作过程如下所示。 利用“RobotArt 竞赛版”软件打开任务一中保存的“拆垛编程”工程文件。 在右侧“调整面板”中将机器人调整至工作原点：“J5”下方值改成90°，其余为0°。;右击法兰盘选择“插入POS点……”，并将左侧栏中“过渡点”右击“重命名”改成“工作原点”。 右击手抓选择“安装（生成轨迹）”，并修改“出入刀偏移量”为“160mm”，生成抓取手抓的轨迹。;轨迹前有“！”的，需要对轨迹进行优化，或者调整某个点，使轨迹达到优化。 右击工业机器人选择“抓取（生成轨迹）”。;选择被抓取物体为“物料”，点击“增加”-“确定”。 选择抓取位置为“CP1”，点击“增加”-“确定”，并修改“出入刀偏移量”为“100mm”;此时机器人抓取物料的位置并非夹抓而是法兰，右击左侧“抓取轨迹”选择“属性”点击“轨迹属性”关联TCP改成“jiazhua-tool-TCP0”即可。 此时，再右击机器人选“放开（生成轨迹）”，被放开物体选择“物料”。;可选择的位置选“码垛平台B”。放开位置选择“RP1”并且“增加”后“确定”，并且修改“出入刀偏移量”为“50mm”。 右击左侧栏中 “放开-物料”轨迹选择“合并到前一条轨迹”，将两条轨迹进行合并。;此时可以利用菜单栏中“码垛工艺”这个功能进行程序的编写。 码垛工艺窗口中做一下修改。;然后点击菜单栏“拆垛工艺”进行“拆垛工艺”的设置。 将“所有轨迹”中“抓取物料”的所有轨迹添加至“要拆垛的