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巡逻机器人控制系统研究 机器人作为一种智能装备，综合应用了人工智能、物联网、云计算、大数据等高新技术。随着这些技术的进步，机器人的发展也十分迅速．在各个行业都开始有广泛应用。近年来．警用机器人在公共安全领域的应用较多，且表现良好，比较典型的包括安保巡逻、反恐夹击、消防救援等警用机器人。各种机器人的应用场景和功能都各有不同，虽然有的功能仍在尝试阶段，还不够成熟，但综合来看其应用效果较好。 警用安保巡逻机器人是专门应用于公共安全领域的特殊机器人。区别于普通移动机器人，除了具有自主导航的功能外，还可以进行人脸抓拍、身份识别、语音交互，主要应用包括协助执勤、自主安防、提供便民服务，对于减轻警员工作压力、提高警察队伍战斗力来说具有重要意义。 安防巡逻机器人随着“互联网+安防”技术的发展应用，功能逐渐完善，目前市场远远未达到饱和，应用潜力巨大。机器人是综合了机电一体化、智能传感控制、人工智能等多学科多领域的领先技术于一身的智能化设备。目前，安防巡逻机器人已经在智慧安防领域投入使用四。如今城市人口与日俱增，城市安防挑战愈加严峻，近年来不时发生持凶器伤人和劫持人质案件，让城市公共场所的安全防控问题备受关注，城市公共安全防范力量可以通过运用智能安防机器人获得提升。 国内安防巡逻机器人的研发起步较晚，但近年来增速较快。2014年，中智科创与香港中文大学联合研发了我国第一台可以投入使用的四轮移动安防巡逻机器人，提出了“机器人+安保”的“动静结合”的立体化安防理念。并于2015年陆续将该机器人投入企业工业园区使用。该机器人顶部搭载全景摄像头，四周搭载高清摄像头，可在预设的路径上行走巡逻，检查周围环境，将巡查信息上传至后台系统。此外，该机器人搭载人工智能领域的人脸识别、车牌识别等，并有距离检测和自动避障功能。 国内目前的安防机器人运用已经数见不鲜，各楼宇、物业、工业园区、展会开展期间甚至奥运会均能见到安防巡逻机器人的踪影。目前车载环境感知系统主要靠搭载优势互补的各类传感器进行环境的准确感知，所用传感器主要包括毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、视觉传感器、GPS、姿态传感器等。对于简单结构化道路环境而言，感知的主要信息是车道线、道路边沿、障碍物、控制信号和位置坐标等。安防巡逻机器人的高度通常在1-1.5米之间，搭载的视觉检测系统通常位于机器人顶部，以便获取更好的“视野”，同时具有身份识别、行人检测等功能，在安防领域有独特的优势。当下安防巡逻机器人正迎来软硬件技术的双重升级，目前安防巡逻机器人基于视觉的目标检测技术尚不成熟，在巡逻检测作业中智能化程度不高，缺乏对行人和管制刀具等危险目标的检测识别能力。 《中国制造2025》《机器人产业发展规划（2016-2020年）》和《新一代人工智能发展规划》等政策的出台，国家对于以机器人为代表的智能高端制造产业给予了极大的关注与支持。高校、研究所、公司紧密合作，形成了产学研一体化的机器人生态链。以公安部第一研究所为主导，在发挥自己公安专长的基础上，多家单位深入合作，相继推出了多款警用安保巡逻机器人。 以“小智”为代表的警用室内安保巡逻机器人，具有自主巡逻、主动避障、自主充电、语音交互、视频通话等功能，外形亲和可爱，适用于警务大厅、广场、商场、候车大厅等公共场所，可以协助维持秩序，提供公安业务问询、远程报警等便民服务。由于其具有红外感知和夜视功能，所以可以全天无休的工作，在解放警力的同时，方便人民的生活，提高人民的安全感和幸福感。 安保巡逻机器人发展迅速，应用越来越广泛。但是，当前机器人在性能和功能上还需要逐渐完善。随着高新技术的发展，功能和性能的不断完备，警用安保巡逻机器人智能化水平会进一步提高。警用安保巡逻机器人的快速发展，与国家政策大力支持、参与部门通力协作、技术人员奋力钻研紧密相关。在各方共同支持和努力下，必将打破传统安防技术侄桔，使安防行业从传统的安防系统过渡到以现代服务为理念的智能安防系统，将智能安防推向一个新高度。 参考文献： [1] 田佳、刘泓滨、王宇、桂林. 一种机器视觉的安防巡逻机器人系统设计[J]. 机械设计与制造， 2020(11):4. [2] 杨波, 张振业, 高鹏,等. 一种水下巡逻机器人设计与实现[J]. 兵工自动化, 2018, 37(4):3. [3] 刘彪, 柏林, 周科. 警用巡逻机器人导航系统设计及关键技术研究[J]. 中国安全防范技术与应用, 2018. [4] 李剑, 王青, 张庆永,等. 疫情防控中警用机器人的应用与思考[J]. 警察技术, 2020(3):6. [5] 乔松, 包海默. 水下自动巡逻机器人造型设计[J]. 机械设计, 2021, 38(4):1. [6] 李艳杰, 李星晓, 眭晋,等. 巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析[J]. 内燃机与配件, 2020