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本申请涉及一种谐波减速机构、机器人关节及机器人，谐波减速机构包括刚轮、柔轮、波发生器和限位件。波发生器包括凸轮及设置于柔轮和凸轮之间的柔性轴承。凸轮包括沿轴向布置的第一段、第二段和第三段，且第一段、第二段和第三段的外径依次递减，柔性轴承连接于第二段，且抵接于第一段。限位件连接于第三段，且与柔性轴承抵接。通过限位件和第一段分别抵接于柔性轴承沿轴向的两侧，凸轮和柔轮分别抵接于柔性轴承沿径向的两侧，以对柔性轴承进行抵接限位，从而对柔性轴承进行锁紧，起到较好的防松效果，降低柔性轴承装配后发生晃动的可能，
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219755258 U
(45)授权公告日 2023.09.26
(21)申请号 202320448973.6
(22)申请日 2023.03.08
(73)专利权人 上海非夕机器人
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