焊接机器人操作技术电子教案15(4.1 焊接机器人示教再现综合实训).docx

授 课 教 案 第 15 讲 焊接机器人示教再现综合实训 章 节 内 容 章 节 内 容 4.1 多条连续直线的示教再现实训 班 级 日 月 重点难点 1、多条连续直线轨迹的示教、再现、编辑和修改操作技术。 教学手段 多媒体教学、现场演示操作、学生动手实训 多条连续直线的示教再现实训 实训目标 知识目标 熟悉示教准备和结束步骤和操作方法。 学会设置直线示教的插补方式、示教点及示教速度等。 熟悉直线轨迹的再现过程。 能力目标 能够熟练掌握多条连续直线轨迹的示教操作技术。 能够熟练掌握多条连续直线轨迹的再现操作技术。 具备多条连续直线示教程序的编辑和修改能力。 情感目标 信息收集、决策评价。 严谨认真、规范操作。 团队合作、人际沟通。 实训任务 任务描述 如图4-1所示，完成P2—P3—P4—P5—P7—P8多条连续直线的示教再现任务，其机器人 运行轨迹特点为：空走-焊接-空走-焊接-空走。在图4-1中的P2—P3、P4—P5、P7—P8线段设 为空走区间，而P3—P4、P5—P6—P7线段设为焊接区间，并将P1点设为焊接机器人起始位 置。 离线完成任务 在离线状态下，根据实训操作对象多条连续直线的特点，在教师指导下学生制作直线示教再现训练卡片，并自主完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容。由于这项任务可以在教室、图书馆等焊接机器人离线环境下完成，这会 1 授 课 教 案 使编程、示教、再现所需的焊接机器人在线占用时间显著减少，也便于实施学生查阅资料、小组讨论等教学环节。因此，该项任务必须在线操作之前完成，为在线示教操作的顺利进行 做好充分准备。图4-2为示教再现训练卡片样例，供读者参考。 在线完成任务 依据实训卡片内容，通过焊接机器人在线示教再现操作方式，完成多条连续直线的示教再现实操任务，从而强化学生的直线示教再现操作技能。 任务要求 正确选择直线示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等； 综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成直线示教操作，并做好过程记录； 按照规范操作要求，对直线示教程序进行再现操作； 如再现效果不佳或在再现过程中出错，需进一步优化编辑示教程序。 实训步骤与操作要点 学生卡片的制作。根据任务特点，教师指导学生制作直线示教再现实训卡片一张 （如A4纸），以查阅资料、小组讨论等形式完成卡片内容的填写任务。 教师卡片的制作。根据任务要求，由授课教师制作焊接机器人现场教学用直线示教再现实训卡片一张。但注意选择其材质，要满足现场机器人教学使用，可参考图4-3所示实训卡片实物。 示教准备。示教操作之前应做如下准备工作，具体见表4-1所列。 表4-1 示教准备步骤及其操作图例 序号 准备项目 操作图例 1 打开机器人电源 2 将模式切换开关打到Teach上 3 打开文件菜单 4 选择文件菜单中的新建 5 选择OK或者按登录键 或者 打开机器人动作按钮 轻握安全开关，打开伺服电极  ON（灯亮） 2 授 课 教 案 示教操作 示教操作的步骤及其操作要点见表4-2所列。 表4-2 示教操作步骤及要点 序号 示教步骤 示教P1点（机器人初始位置或将机器 1 人移动到合适的位置） 2 示教P2点（空走区间的开始点） 示教P3点（空走区间的结束点，但又 3 是焊接区间的开始点） 示教P4点（焊接区间的结束点，但又 4 是空走区间的开始点） 示教P5点（空走区间的结束点，但又 5 是焊接区间的开始点） 操作要点 可以不移动机器人。 各参数取其默认值。 【试一试】重新设置各参数对机器人的运行有何影响？ 确定空走点还是焊接点。 插补方式可以MOVEL或MOVEP均可以，但为了预见机器人移动轨迹，以免碰撞工装夹具或人员，建议设为MOVEL。 示教速度可取默认值或更低的速度，以确保安全。 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式和示教速度。 练习焊接电流、焊接电压、焊接速度的修改操作，也可保留其默认值。 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式和示教速度。 设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。 【试一试】修改示教速度后机器人的运行速度有何变化？ 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式和示教速度。 设置空走点还是焊接点。 6 示教P6点（焊接区间的中间点） ◆ 设置插补方式和示教速度。 【试一试】修改示教速度后机器人的运行速度有何变化？ 设置空走点还是焊接点。 示教P7点（焊接区间的结束点，但又 7 是空走区间的开始点） 8 示教P8点（空走区间的结束点） 再现操作 设置插补方式和示教速度。 设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。 设置空走点还是焊接点。 设置插补方式和示教速度。 示教结束后往往要再现示教轨迹，以检验示教效果，具体再现操作步骤见表4-3所列。 表4-3 再现操作