基于ROS的工业机器人轨迹规划.docx

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2023-10-15 发布于上海
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基于ROS的工业机器人轨迹规划基于ROS工业机器人轨迹规划基于ROS工业机器人轨迹规划摘要如今的焊接机器人能够满足高精度的焊接任务，但是其开发时间周期比较长，并且所消耗的成本比较大，为了能减少其开发的时间周期，本文通过如今兴起的机器人操作系统来开发焊接机器人。本研究以发那科m20ia型号的机器人为研究对象，首先研究分析了机器人的运动学原理，选取采用了标准D-H参数法来建立焊接机器人各关节的坐标系，然后分别对焊接机器人进行正运动学及逆运动学的推导和运算，最后使用Matlab软件编程实现对正逆运动学的验证，同时使用Matlab软件分析焊接机器人的运动空间