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ICS 43.020 CCS T 41 T/CMAX 中关村智通智能交通产业联盟团体标准 T/CMAX 21006-2023 自动驾驶车辆无人化道路测试内容及方法 Testing contents and methods of unmanned road test for autonomous vehicles （发布稿） 2023-07-21 发布 2023-07-21 实施 中关村智通智能交通产业联盟 发 布 T/CMAX 21006-2023 T/CMAX 21006-2023 T/CMAX 21006-2023 T/CMAX 21006-2023 目 次 前 言 II 自动驾驶车辆无人化道路测试内容及方法 1 范围 1 规范性引用文件 1 术语和定义 1 一般要求 2 测试场地及测试环境 2 测试设备及数据采集 2 测试车辆要求 3 通用评估要求 3 测试内容 3 测试方法 4 基础性能测试 4 稳定性测试 6 场景能力测试 6 附 录 A （资料性） 夜间及特殊天气测试方法 24 I 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟归口。 本文件起草单位：北京智能车联产业创新中心有限公司、中关村智通智能交通产业联盟、北京百度智行科技有限公司、北京千方科技股份有限公司、北京车网科技发展有限公司、吉林大学、北京工业大学、天津大学、北京航空航天大学、北京联合大学、北京电子科技职业学院、北京交通运输职业学院、北京警察学院、西华大学、北京智行者科技股份有限公司、毫末智行科技有限公司、北京掌行通信息技术有限公司 本文件主要起草人：任贵超、党利冈、林强、孙亚夫、于鹏、燕翙江、程周、彭伟、倪鹏、霍俊江、贾轶春、岳红盼、董萧、夏曙东、章新杰、张玉新、赵晓华、李洋、马楠、郭聪、裴毅强、张 帆、朱青松、王学雷、宋建彤、段续庭、刘元盛、谭正平、刘修知、甘家华、张新敏、李卓、张放、王晶、谢国富、张博蟠、吴佳琪 II T/CMAX 21006-2023 T/CMAX 21006-2023 T/CMAX 21006-2023 T/CMAX 21006-2023 PAGE PAGE 11 PAGE PAGE 10 自动驾驶车辆无人化道路测试内容及方法 范围 本文件规定了自动驾驶车辆开展无人化道路测试的内容及方法。 本文件适用于符合《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则(试行)》中无人化测试申请要求的自动驾驶车辆。 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 5768（所有部分） 道路交通标志和标线 GB/T 22451-2008 无线通信设备电磁兼容性通用要求 GB/T 24720 交通锥 T/CMAX 116-01—2020 自动驾驶车辆道路测试能力评估与方法 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 场景 scenario 场景是指自动驾驶车辆行驶时所处的地理区域、自然环境、道路、交通流和时间等要素的集合。 3.2 目标车辆 vehicle target（VT） 用于构建测试场景的量产乘用车。 3.3 目标物 object target 用于构建测试场景的交通参与者及障碍物。 3.4 测试车辆 vehicle under test（VUT） 进行自动驾驶功能测试的车辆。 3.5 预计碰撞时间 time-to-collision（TTC） 测试车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。 3.6 最高设计运行速度 maximum design operational speed 测试车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。 3.7 纵向距离 longitudinal distance 测试车辆与目标车辆车头之间的直线距离。 3.8 周围车辆 Surrounding vehicle 测试方法中未规定的、用于跟随记录测试过程与测试场景无关的其他车辆。 一般要求 测试场地及测试环境 测试场地应满足如下条件： 测试场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面； 交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768（所有部分）要求； 道路宽度不小于3.0 m且不大于3.75 m； 电磁辐射对V2X相关设备不产生影响； 测试过程中周围车辆不对测试过程产生干扰。 测试环境应天气良好且光照正常， 静态感知与动