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2023-10-21 发布于北京
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基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统.pdf

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基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波算法难以直接构建过程噪声与卡尔曼滤波估计的误差之间的线性关系，使滤波器的性能下降的问题。包括：S1、构建状态方程；S2、构建主无人机与从无人机i之间的绝对量测方程及从无人机i与从无人机j之间的相对量测值方程，并计算绝对量测方程及相对量测方程的雅可比矩阵Hi和Di；S3、构建缩放因子α；S4、利用缩放因子更新系统误差协方差矩阵S5、计算绝对量测值的系统增益矩阵和相对量测的系统增益矩阵S6、计算相对量

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116907499 A (43)申请公布日 2023.10.20 (21)申请号 202310794112.8 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人哈尔滨工业大学（

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