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本发明公开了一种康养艾灸机器人回旋灸动态轨迹规划方法及系统包括：根据用户选择回旋灸的参数确定回旋灸轨迹的整体轮廓；基于回旋灸轨迹的整体轮廓动态调整回旋灸轨迹的初始点；以回旋灸轨迹的初始点为起始点，通过螺旋上升轨迹算法计算回旋灸的运动轨迹；本发明提供的方法通过动态调整轨迹初始点可以使得艾灸在燃烧过程中始终距离人体恒定距离开始艾灸，降低对皮肤单点的烫伤，回旋灸的轨迹更符合标准医师的手法，能够更加提高身体艾灸的效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116901060 A
(43)申请公布日 2023.10.20
(21)申请号 202310702859.6
(22)申请日 2023.06.14
(71)申请人 江苏集萃智能制造技术研究所有限
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