MATLAB源码-遗传算法的栅格法机器人路径规划实现（复制源码可直接运行）.docx

MATLAB 源码遗传算法的栅格法机器人 路径规划实现(复制源码可直接运行) 新建一个脚本，将源码复制进去，可以直接运行。 Figure 1 文件(E) 编辑(E) 查看(Y) 插入(I) 工具(I) 桌面(D) 窗口(W) 帮助(H) X N 台 口 田 国 路径长度 perlenth=1,persmooth=7的优化曲线图 路径长度 迭代次数 CSDN@ 千歌叹尽执夏 坐标y 坐标y Figure 2 文件(F) 编辑(E) 查看(V) 插入(I) 工具(T) 桌面(D) 窗口(W) 帮助(H) Y 国 国 1234567891011121314151617181920 坐标x %基于遗传算法的栅格法机器人路径规划的MATLAB 实现 clc; clear; %输入数据，即栅格地图 G=[00000000000000000000; 00100000000000000000; 00100011100000000000; CSDn@ 干歌叹宋执夏 00000011100000000000; 00000011100000000000; 01110000000000000000; 01110011100000000000; 00000011101011000000; 01110000001011000000; 00000000000000000000; 00000001101111000000; 00000001100000000000; 00000000000111011110; 00000000001000000000; 00110000001111111110; 00110011101000000000; 00000011101000000110; 00000000000000100110; 00000000000000100000; 00000000000000000000]; p start =0;%起始序号 p end =399;%终止序号 NP =200;%种群数量 max gen =50;%最大进化代数 percross =0.8;%交叉概率 permutate =0.2;%变异概率 perlenth =1;%路径长度比重 persmooth =7;%路径顺滑度比重 %init path =[]; z =1; new popl ={};%元胞类型数组，啥都可以存，类似C 语言中的结构 new pop2 ={}; [y,x]=size(G);% x =20,y =20, 行数和列数 %起点所在列(从左到右编号1.2.3...) xstart =mod(p start, x)+1; %起点所在行(从上到下编号行1.2.3...) ystart =fix(p start / x)+1; %终点所在列、行 xend =mod(p end,x)+1;% mod 函数取余函数，前除以后取余数 yend =fix(p end /x)+1;% fix 函数取整函数，四舍五入取整数 %种群初始化第一步，必经节点，从起始点所在行开始往上，在每行中挑选一个 自由栅格，构成必经节点 pass num = yend-ystart +1;%等于地图总共的行数，表示 pop =zeros(NP,pass num);% pop初始化置零，等于最大迭代次数*地图总行 数的矩阵，表示所有可能的路径 for globall i =1:NP pop(global1 i,1)= p start;%循环NP 次，把起点放入pop 首列 globall j =1; for global iyk = ystart+1:yend-1%除去起点和终点 globall j = globall j +1; can =[];%每一行无障碍的点组成 can 数组 for global ixk =1:x global ino =(global ixk -1)+(global iyk -1)* x;%给每个栅 格编序号 ifG(global iyk, global ixk)==0 can =[can global ino];%把无障碍的点加入 can 数组中 end end can num =length(can);% can 数组的长度 index =randi(can num);%产生随机的整数 pop(global1 i,global1 j)=can(index);% 每一行表示的一条路径中加入一个 无障碍的点 end pop(global1 i,end)=