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本申请提供了一种车辆四驱控制方法、装置、车辆及存储介质、装置及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的四个轮胎各自所处路面的路面视觉信息，并基于路面视觉信息，确定四个轮胎各自所处路面的路面类型；基于四个轮胎各自所处路面的路面类型，识别车辆是否处于均一路面，得到识别结果；基于路面类型与路面附着系数之间的对应关系，确定路面类型对应的附着系数；基于识别结果和附着系数，确定车辆的驱动扭矩的分配策略。车辆无论在起步工况还是行驶工况，都能够更加合理的利用路面附着能力，进而提升车辆动力性能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116946098 A
(43)申请公布日 2023.10.27
(21)申请号 202210412556.6
(22)申请日 2022.04.19
(71)申请人 北京罗克维尔斯科
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