中职《智能制造控制系统编程与调试（S7-1200 PLC》（人邮版·2022）同步课件：项目3-1PLC与工业机器人的通信控制.pptxVIP

智能制造控制系统编程与调试 ——基于S7-1200 PLC 任务3-1 PLC与工业机器人的通信控制 智能制造控制系统编程与调试—基于S7-1200PLC 任务介绍 智能制造控制系统编程与调试—基于S7-1200PLC 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 切削加工单元配备工业机器人为数控车床进行自动化上下料（见图3-2）。其自动上料过程如下。 （1）生产时，工业机器人将毛坯料从仓库取出，运动至数控车床旁准备上料。 （2）工业机器人将毛坯料运送至车床三角卡盘轴向近端面位置，车床夹具自动松开，工业机器人将毛坯料移动到夹具合适位置，此时卡盘自动夹紧。 （3）工业机器人回到安全位置。 切削加工单元总控系统采用西门子1215C DC/DC/DC（订货号为6ES7 212-1AE40- 0XB0）PLC控制单元。工业机器人与总控PLC采用Modbus TCP通信方式，试编写程序使工业机器人与总控PLC能正常通信，并完成车床上料控制程序的编写与调试。 PLC与工业机器人通信 你说什么，我听不懂? HI,哥们，过来帮我搬个东西罗？ 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 学习目标 01 02 原理 通信指令参数含义 通信程序编写(技能点） MODBUS TCP通信协议（知识点） 硬件组态 全局数据块定义（通信缓冲区） 通信指令调用 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 任务描述 某智能制造产线上的工业机器人车床上料（机器人、车床夹具均与总控PLC连接）： （同学们可以试着说一下在这个视频中PLC与工业机器人会进行哪些通信？ 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 任务分析 动作过程： （1）机器上夹取毛坯料移动至夹具附近 （2）夹具松开，机器人将毛坯料放入夹具。 （3）夹具夹紧毛坯料，机器人回到安全位置。 输入 功能 输出 功能 I0.5 车床夹具夹紧到位 Q0.5 车床夹具动作 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 PLC与工业机器人的主要通信协议 （1）Profinet通信 （2）MODBUS TCP通信 （3）Profibus DP通信 （4）Ethernet/IP通信 （5）Devicenet通信 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 MODBUS TCP协议 ■1996年施耐德公司推出了基于以太网TCP/IP的Modbus协议——ModbusTCP。 ■ 2004年成为我国国家标准。 ■世界上93%的网络都使用TCP/IP，只要在应用层使用Modbus TCP，就可实现工业以太网数据交换。 优势 公开的协议，完全免费。 简单易用，性能稳定。 整型变量的数据传递适合产线需要。 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 MODBUS TCP基本原理 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 MODBUS TCP指令 ■博途V15已经封装好了MODBUS TCP的通信指令。 REQ：与 Modbus TCP 服务器之间的通信请求。当REQ=true，指令就会发送通信请求。 DISCONNECT：与 Modbus 服务器建立和终止连接的参数。0建立，1断开连接。 MB_MODE：通信模式选择，0为读取，1为写入 MB_DATA_ADDR:访问数据的起始地址。 MB_DATA_LEN:访问数据的长度。 MB_DATA_PTR:与MODBUS通信的数据缓冲区。 机器人IP 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 MODBUS TCP通信程序编写思路 （1）在博途V15中完成硬件组态； （2）定义通信数据块（全局DB块）； （3）编写MODBUS TCP通信程序； 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 硬件组态 组态硬件：CPU 1212C DC/DC/DC 订货号为 “6ES7 212-1AE40-OXB0”， 硬件版本选择V4.0 设置好IP 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 通信数据块建立 读机器人 发来的数据 发给机器人的数据 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 MODBUS TCP通信程序 读机器人 发来的信号 发信号给机器人 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信 PLC与工业机器人交互程序编写 PLC收到机器人的请求取料信号后，控制夹具松开 夹具松开到位后，向机器人发送“可以上料”信号 机器人上料到位后，向PLC发送“上料完成”信号，PLC控制夹具夹紧 项目3-1 PLC与工业机器人的MODBUS TCP通信