机械工程控制基础-全套PPT课件.pptx

课程名称：机械工程控制基础;;第一节工程控制论 研究对象及任务;第一节 工程控制论研究对象及任务;第一节 工程控制论研究对象及任务;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;;第二节 控制系统分类;第二节 控制系统分类;第三节 对控制系统的基本要求;第三节 对控制系统的基本要求;第三节 对控制系统的基本要求;第四节 控制理论研究内容;第一章 绪论 ;第一章 绪论 ;第一章 绪论 ;第一章 绪论 ;第二章 机械工程控制论的数学基础 ;;;;;;;;;;第二节拉氏变换;;第二节拉氏变换;;;;;;;;;;第二章 机械工程控制论的数学基础 ;第二章 机械工程控制论的数学基础 ;第三章 系统的数学模型 ;第一节 系统的时域数学模型;; 系统微分方程 ;;;;;;;;;;;机电系统的微分方程;机电系统的微分方程;;;;;;;;;;传递函数 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;第四次课;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;本章小结;;时域分析法是一种直接分析法，是根据所描述系统的微分方程或传递函数，求出系统的输出量随时间的变化规律，并由此来确定系统的性能。 ;;第一节 系统的时间响应及其组成;第一节 系统的时间响应及其组成;第一节 系统的时间响应及其组成;;; 典型输入信号;;第三节 一阶系统的时域分析; 单位阶跃响应;第三节 一阶系统的时域分析;第三节 一阶系统的时域分析;第三节 一阶系统的时域分析; 单位斜坡响应;第三节 一阶系统的时域分析;;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四节 二阶系统的时域分析;第四章 系统的时域分析 ;动态性能指标; 二阶系统响应的动态性能指标;;;; 二阶系统响应的动态性能指标; 二阶系统响应的动态性能指标; 二阶系统响应的动态性能指标;（1）要使二阶系统具有满意的动态性能指标，必须选择合适的阻尼比ξ和无阻尼固有频率ωn。通常要根???允许的超调量来选择阻尼比ξ。 ;第四章 系统的时域分析 ;第四章 系统的时域分析 ; 二阶系统响应的动态性能指标; 二阶系统响应的动态性能指标; 二阶系统响应的动态性能指标; 二阶系统响应的动态性能指标;第六节 高阶系统的时域分析;高阶系统的单位阶跃响应;高阶系统的单位阶跃响应;高阶系统的单位阶跃响应;; 系统的误差与偏差;;;系统类型;;静态误差系数与稳态误差;;3. 输入为单位加速度信号;;;静态误差系数与稳态误差;干扰作用下的稳态误差;干扰作用下的稳态误差;第四章 系统的时域分析 ;第四章 系统的时域分析 ;本章小结;本章小结;;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;第一节 根轨迹法概述;;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则; 注：在根轨迹绘制过程中，由于需要对角和模值进行图解测量，所以 横坐标与纵坐标必须采用相同的比例尺。 ;第二节 根轨迹绘制的基本法则;;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;第二节 根轨迹绘制的基本法则;1;;1;1;1;1;1;1;1;第二节 根轨迹绘制的基本法则;;1;;第三节 广义根轨迹;1;1;1;1;1;1;第四节 系统性能的分析和设计;1;1;1;闭环主导极点。在s平面根轨迹上离虚轴最近而附近又无闭环零点的一些闭环极点，对系统性能影响最大，是闭环主导极点。;控制系统的复域设计;第四节 系统性能的分析和设计;第四节 系统性能的分析和设计;第四节 系统性能的分析和设计;第四节 系统性能的分析和设计;第四节 系统性能的分析和设计;第四节 系统性能的分析和设计;第四节 系统性能的分析和设计;第