5R机器人运动分析与轨迹规划.pdf

10.16638/j.cnki.1671-7988.2017.03.017 5R 机器人运动分析与轨迹规划 徐振伟，金嘉琦，马佰胜，刘畅 沈阳工业大学机械工程学院，辽宁 沈阳 110870 ） 要：根据机器人上下料的 计要求，对五自由度机器人进行机构介绍。通过机器人运动学的正逆求解得出运动 学方程和各关节位姿。应用 ADMAS 对上下料机器人进行运动仿真，对机器人的运行轨迹进行分析，为进一步深 入研究码垛机器人奠定基础。 关键词：运动学分析；轨迹规划；ADMAS 仿真 中图分类号：U468.1 文献标识码：A 文章编号：1671-7988 (2017)03-43-03 Kinematics Analysis and Simulation of Palletizing Xu Zhenwei, Jin Jiaqi, Ma Baisheng, Liu Chang ( School of mechanical engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110807 ) Abstract: According to the design requirements of palletizing robot, the mechanism of 5-DOF robot is introduced. The kinematics equation and the posture of each j oint are obtained by solving the forward and inverse kinematics of the robot. The ADMAS is used to simulate the palletizing robot, which lays a foundation for further research on palletizing robots. Key words: kinematics analysis; trajectory planning; ADAMS simulation CLC NO.: U468.1 Document Code: A Article ID: 1671-7988 (2017)03-43-03 后臂、前臂和工作装置等组成，主要为旋转副连接而成。关 前言 节1 和关节5 为旋转运动，关节2 、关节3、关节4 为回转运 动，共同构成了机器人的运动系统。各关节分别在限定的范 随着工业化进程的不断发展，机器人作为一种高效的自 围内由5 个不同的伺服电机驱动。码垛机器人五个关节，每 动化生产设备，已经得到了越来越广泛的应用。中国制造 个关节都有一个运动坐标系。以底座为基坐标，根据D-H 坐 2025 战略规划提出以来，机器人的发展得到了全国上下的极 标系变换法则，建立机器人坐标系如图1。 度重视并逐步应用在各个行业中，取得了非凡的成果。 瑞典和日本在上个世纪七十年代最先将机器人使用到码 垛和搬运作业。码垛机器人在食品、 药、化工、饲料等自 动化生产线上主要执行搬运、码垛、拆垛等作业任务，它的 使用可以大大提高工作效率，降低生产成本，解放劳动力。 1、码垛机器人机构介绍