ARS408协议中文完整版.docx

Continental Engineering Services GmbH Entry Premium Standardized ARS Interface Technical Documentation ARS 404-21 (Entry) ARS 408-21 (Premium) V1.0 October 14, 2016 目录 TOC \o 1-1 \h \z \u 4、接口 3 5、描述 3 6、配置消息 4 7、状态输出 13 8、输入信号 22 9、集群列表 23 10、目标列表 29 4、接口 ARS 408 传感器有一个 CAN 接口。采用 ISO11898-2 标准，速率为 500KB/s。传感器没有配备电阻，需要在 CAN 总线端加匹配的电阻。 为了能够在一个 CAN 总线上增加 8 个传感器，可以配置每个传感器的 ID 号。下表给出了传感器（ID0） 所对应的消息 ID0。传感器的 ID0-7 所对应的消息 ID 可以通过计算得出： 消息 ID=消息 ID0+传感器 ID*0x10 例如：消息 ID 为 0x200 对应的是传感器 ID0，所以消息 ID 为 0x210 对应的是传感器 ID1。当设置完传感器的 ID 之后，传感器将只对新的消息 ID 起作用。唯一例外的是继电器控制消息（0x8），对所有传感器 ID 都拥是同样的消息 ID。 表格 1：传感器 CAN 消息（传感器ID0） In/Out ID Message Name Content In 0x200 RadarCfg 传感器配置 Out 0x201 RadarState 传感器状态 In 0x202 FilterCfg 过滤配置 Out 0x203 FilterState_Header 过滤状态包头 Out 0x204 FilterState_Cfg 过滤配置状态 In 0x400 CollDetCfg 碰撞检测配置 In 0x401 CollDetRegionCfg 碰撞探测区域配置 Out 0x408 CollDetState 碰撞检测状态 Out 0x402 CollDetRegionState 碰撞检测区域状态 In 0x300 SpeedInformation 车辆速度 In 0x301 YawRateInformation 车辆偏航角速度 Out 0x600 Cluster_0_Status 集群状态（列表头） Out 0x701 Cluster_1_General 集群一般信息 Out 0x702 Cluster_2_Quality 集群重要信息 Out 0x60A Obj_0_Status 目标状态（列表头） Out 0x60B Obj_1_General 目标一般信息 Out 0x60C Obj_2_Quality 目标重要信息 Out 0x60D Obj_3_Extended 目标拓展信息 Out 0x60E Obj_4_Warning 目标碰撞检测预警 Out 0x700 VersionID 软件版本 Out 0x8 CollDetRelayCtrl 继电器控制信息 5、描述 如图一的坐标系，目标的位置是以传感器为原点计算得出。如果速度和偏航角速度信息的丢失，将它设 置为默认值：偏航角速度= 0°/秒，速度为 0 米/ s 和停顿。 6、配置消息 雷达传感器的基础配置参数可以通过消息 ID（0x200）来进行配置。不需要循环发送配置信息，配置的参数会保存到内部存储器中。需要注意的是不要频繁写参数，可以增加存储器使用寿命。 、雷达配置（0x200） ARS404-21 和 ARS408-21 可以通过消息 RadarCfg(0x200)来配置。参数可以单独或组合变化。每一个参数都设置了一个有效位。如果有效位设置为有效（0x1），相应的参数会在 ARS 更新，否则被忽略。 标识 起始 长度 最小 最大 基数 单元 RadarCfg_MaxDistance_valid 0 1 0 1 1 0x0: 无效 0x1: 有效 RadarCfg_SensorID_valid 1 1 0 1 1 0x0: 无效 0x1: 有效 RadarCfg_RadarPower_valid 2 1 0 1 1 0x0: 无效 0x1: 有效 RadarCfg_OutputType_valid 3 1 0 1 1 0x0: 无效 0x1: 有效 RadarCfg_SendQuality_valid 4 1 0 1 1 0x0: 无效 0x1: 有效 RadarCfg_SendExtInfo_valid 5 1 0 1 1 0x0: 无效 0x1: 有效 RadarCfg_SortIndex_valid 6 1 0 1