5.3 工业机械手模拟控制设计.pptx

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2023-11-07 发布于陕西
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工业机械手模拟控制设计主讲老师：陈参目录1机械手模拟控制2次品分拣控制3自动子程序 1.1 机械手模拟控制机械手的模拟控制一机械手示意一机械手的模拟控制上升到位初始位置机械手下降夹取工件机械手上升A点物料下降到位延时机械手右行右行到位初始位置上升到位机械手左行机械手上升机械手下降机械手放松左行到位下降到位延时原点（初始）状态机械手在最上面和最右边且松开 1.2 次品分拣控制一IO 分配次品分拣控制输入输出I0.0启动Q0.1上行I0.1下限位Q0.2下行I0.2上限位Q0.3左行I0.3右限位Q0.4右转I0.4左限位 Q0.5夹紧I0.5上升Q0.6传送带A运行I0.6光电检测Q0.7传送带B运行 1.3 自动子程序一自动子程序M5.0M6.0Q0.2M6.1S Q0.5M6.2Q0.1M6.3Q0.3M6.4Q0.2M6.5R Q0.5M6.6Q0.1M6.7Q0.4I0.6 · M0.5I0.1 下限位T37I0.2 上限位I0.4 左限位I0.1 下限位T38I0.2 上限位I0.3 · M0.7 连续M0.5(I0.3+I0.2)T37T38I0.3 · M0.7 单周期下行上行左行下行上升右行初始连续/单周期自动