ARS40X_Technical_Documentation中文完整版本（标准的 ARS 接口技术文档）.docx

标准的ARS接口 标准的ARS接口 Continental 工程服务公司 低版本 高版本 标准的 ARS 接口技术文档 ARS 404-21 (低版本) ARS 408-21 (高版本) 版本 1.91 2018年4月17日 标准的ARS接口 标准的ARS接口 This document This document is related to ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16 PAGE 2 目录 简介 9 运行条件 9 安全信息 9 4. 接口 10 5. 概述 12 配置信息 14 6.1. 雷达配置 (0x200) 15 6.2. Cluster 和 Object 滤波器配置 (0x202) 18 6.3. 碰撞检测配置 (0x400) 23 6.4. 碰撞检测区域配置 (0x401) 25 输出状态 27 7.1. 雷达状态 (0x201) 28 Cluster 和 Object 滤波器配置状态头 (0x203) 32 Cluster 和 Object 滤波器配置状态 (0x204) 33 7.4. 碰撞检测状态 (0x408) 37 碰撞检测区域状态 (0x402) 38 继电器控制信息 (0x8) 40 7.7. 软件版本识别 (0x700) 41 7.8. 传感器和其他模块一起使用的实用方法 45 输入本辆运动信号 46 8.1. 速度信息 (0x300) 46 8.2. 偏航率信息 (0x301) 47 Cluster 列表 48 Cluster 列表状态 (0x600) 49 Cluster 一般信息 (0x701) 51 Cluster 质量信息 (0x702) 53 Object 列表 58 Object 列表状态 (0x60A) 59 Object 一般信息 (0x60B) 60 Object 质量信息 (0x60C) 62 Object 扩展信息 (0x60D) 65 Object 碰撞检测报警 (0x60E) 67 Standardized ARS Standardized ARS Interface This document This document is related to ARS 404-21 / 408-21 SW: 04.10.0.16 / 04.30.1.16 PAGE 3 修订记录 版本 日期 SW 修改说明 V 1.0 14.10.2016 04.30.0.16 and 04.31.0.16 首次发布 ARS 408-21版本 V 1.1 18.01.2017 04.30.0.16 and 04.31.0.16 第二版发布 - 表36和表43 - 纠正 V 1.2 25.02.2017 04.30.0.16 and 04.31.0.16 第三版发布 - 修改第12页表3 V 1.3 23.03.2017 04.30.0.16 and 04.31.0.16 第四版发布 - 表43第47页 - 修正 - SW 04.30.0.16的最后一次修改（标准）和SW 04.31.0.16（降低功率） V 1.4 31.05.2017 1st Update 04.30.1.16 Fusion of: 04.30.0.16 and 04.31.0.16 第五版发布 - 适用于SW版本04.30.1.16：雷达状态 （0x201），软件版本识别（0x700），涉及了 ARS 408-21 V 1.5 21.07.2017 1st Update 04.30.1.16 第六版发布 - 规定了clusters/objects的数量 改变了 Table 20CollDetRegState_WarningLevel regarding 0x2 关于检测距离的最大值，更改为196米和260米。 关于扩展检测距离的最大值，更改为196米和1200 米。 V 1.6 01.08.2017 1st Update 04.30.1.16 第七版发布 - 第40页表34中的clusters歧义的声明 V 1.7 16.10.2017 1st Update 04.30.1.16 and 04.10.0.16 第八版发布 - 关于ARS 404-21和SW： 04.10.0.16 - 在不同的表格中进行偏移集成和说明 V 1.8 18.10.2017 1st Update 04.30.1.16 and 04.10.0.16 第九版发布 - 适应布局和CAN总线结构 V 1.9 becomes V 1.90 17.11.2017 see above 第十版发布 V 1.90 17.11.2017 1st Upd