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智能网联汽车融合感知系统 第2部分：数据规范 1 范围 本文件规定了智能网联汽车融合感知系统的输入数据规范，对不同模态数据的基本形式、数据组织 和内容表达进行了约束。 本文件适用于智能网联汽车融合感知系统的输入数据。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本文件引用而成为本文件的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修 改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本文件，然而，鼓励根据本文件达成协议的各方研究是否 可使用这些文件的必威体育精装版版本。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本适用于本文件。 GB/T 5768.2 道路交通标志标线 第2部分：道路交通标志 GB/T 5768.3 道路交通标志标线 第3部分：道路交通标线 GB/T 36625.1-2018 智慧城市 数据融合 第1部分:概念模型 GB/T 36625.2-2018 智慧城市 数据融合 第2部分：数据编码规范 GB/T 36625.3-2021 智慧城市 数据融合 第3部分：数据采集规范 GB/T 36625.4-2021 智慧城市 数据融合 第4部分：开放共享要求 GB/T 36625.5-2019 智慧城市 数据融合 第5部分：市政基础设施数据元素术语和定义 GB/T 36100—2018 机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法 CH/T 8023—2011 机载激光雷达数据处理技术规范 T/CAAMTB 34—2021 智能网联汽车数据格式与定义 T/CSAE 185—2021 智能网联汽车自动驾驶地图采集要素模型与交换格式 T/CSAE 211—2021 智能网联汽车数据共享安全要求 T/CSAE 234—2021 智能网联汽车线控转向及制动系统数据接口要求 T/CMAX 43001—2022 商用车智能网联系统车载终端通讯协议规范与数据格式 T/CMAX 43003—2022 商用车智能网联系统平台数据交换通讯协议 3 术语和定义 下列术语及定义属于适用于本文件。 3.1 融合感知 fusion perception 集成多个数据源以产生比任何单独的数据源更有价值信息的过程。 注：避免基于单源信息的感知局限性和不确定性，形成了对环境或目标更全面的感知，提高系统的 感知能力。 3.2 时间戳 time stamp 指字符串或者编码信息用于记录数据采集的时间日期。 1 3.3 点云密度 point density 用于描述单位面积上雷达点的平均数量。 注：点云密度的作用类似图像的分辨率，点云密度越大，则能探测更微小目标。 4 数据要求 4.1 激光雷达点云数据规范 智能网联汽车融合感知系统的激光雷达点云数据相关字段规范，包括：字段名、字段描述、数据类 型、取值范围、单位和采集约束。采集约束将字段标记为必选和可选，说明是对字段的解释。具体规范 描述如表1所示。 表1 激光雷达点云数据规范 字段名 字段描述 数据类型 取值范围 单位 采集 说明 约束 data_source 数据来源 字符型 0— 自车 — 必选 数据来源标识 1— 他车 2— 路端 3— 云端 4— 其他 sensor_id 传感器标识 字符型 — — 必选 传感器唯一标识