适用于地库环境下的车辆环视相机自标定方法和装置.pdfVIP

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2023-11-08 发布于北京
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适用于地库环境下的车辆环视相机自标定方法和装置.pdf

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本发明提供了一种适用于地库环境下的车辆环视相机自标定方法和装置，涉及智能驾驶应用的技术领域，包括：通过当前车辆的轮速来约束ESKF滤波模型框架下的惯性导航方程，确定当前车辆的导航状态值；将当前车辆的重力方向的先验信息，关联相机结构线要素中的垂直线要素，对当前场景的垂直主方向进行估计；基于当前场景的垂直主方向以及线特征在水平主方向上的投影聚类，对当前场景的水平主方向进行估计；基于惯性导航方程、当前场景的垂直主方向和水平主方向对相机姿态的约束关系，对当前车辆的相机姿态进行自标定，缓解了地库环境下环视

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117011391 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310662102.9 (22)申请日 2023.06.05 (71)申请人东软睿驰汽车技术（武汉）有限公司

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